Územná samospráva je časť verejnej správy spravidla v oblasti otázok lokálneho významu, ktorú uskutočňuje nie štát, ale obyvateľstvo územných celkov a/alebo isté orgány územných celkov.
Na Slovensku má územná samospráva dve úrovne (obec/mesto a VÚC) a je zakotvená predovšetkým v štvrtej hlave ústavy SR (čl. 64 - čl. 71). Podľa tejto hlavy: Územnú samosprávu tvorí obec a vyšší územný celok. Obec a vyšší územný celok sú samostatné, samosprávne a správne celky, právnické osoby s vlastným majetkom a finančnými prostriedkami, povinnosti im možno ukladať iba zákonom Územná samospráva sa uskutočňuje na zhromaždeniach obyvateľov obce, miestnym referendom, referendom na území vyššieho územného celku, orgánmi obce alebo orgánmi vyššieho územného celku. Orgánmi obce sú starosta a zastupiteľstvo, orgánmi VÚC predseda VÚC a zastupiteľstvo; možno na ne preniesť aj výkon štátnych úloh za podmienok daných ústavou a zákonmi.
Územná samospráva sa delí takto: miestna územná samospráva (na Slovensku obce a mestá) regionálna územná samospráva (na Slovensku samosprávne kraje)