Рана историја Далека историја краљевачког краја није истражена иако логичке претпоставке, с обзиром на географски положај и појединачна археолошка открића (тумули, „бакарне стрелице“ итд), указују на постојање насеобине и две хиљаде година пре наше ере. На основу резултата досадашњих истраживања најстарији трагови материјалне културе потичу са неолитских локалитета Дивље Поље у Ратини и „Лађариште“ у селу Врњци.
Вероватно је да је грчки утицај стигао до ових крајева још у -{VI}- веку пре наше ере (грчки шлем, златни и ћилибарски накит, керамичко посуђе) на чувеним археолошким налазиштима са ширег подручја Ибра и Мораве (Атеница, Петрова црква и Крушевица).
Сматра се да је Ибарска долина, као природна саобраћајница, довела и Римљане у овај крај. Стварањем римских провинција на Балкану територија данашњег града и околине постаје гранична зона између горње Мезије и Далмације. Римљанима су ови крајеви били значајни, пре свега због рудног богатства а и због постојања геотермалних извора. Из античког периода потиче и вотивна ара посвећена Јупитеру, пронађена у горњем Лашцу, као и цигларска пећ откривена у Чибуковцу.
И средњи век је за краљевачку локалну историју у великој мери још у тами, мада прошлост која се везује за овај крај превазилази значај локалне историје. Према неким претпоставкама, доњи Ибар је „првобитна српска област“, најстарије језгро привредног, друштвеног и политичког живота код Срба. Прва српска држава, Рашка, настаје у XI веку, а малобројни подаци говоре да је област Краљева у најактивнијем делу српске државе. О томе сведоче и бројни манастири: Студеница (1188) - престоница и маузолеј родоначелника најзначајније српске династије, Стефана Немање; Жича - од 1219. године седиште српске аутокефалне архиепископије и место крунисања српских краљева; затим Љубостиња, Градац, Павлица, средњовековни град Маглич и други. Овај крај пао је под турску власт седамдесетак година после Косовског боја - 1458-59. године.
Село Рудо Поље, од кога је настао Карановац, а од овога касније Краљево, настало је у задњој четврти 14. века, односно, највероватније, између 1375. и 1400. године. О пореклу и значењу имена Рудо Поље нема пуно података. Поред других значења (нпр. ливада са травом коју је сунце опалило) може се протумачити и као топоним у блиској вези са рударством.
Рудо Поље се налазило на истом оном месту на коме се касније развија Карановац: у данашњем Сијаћем пољу, преко пута ушћа реке Рибнице у Ибар, на самој левој обали Ибра, па низводно.
Турска владавина Област доњег тока реке Ибар, као саставни део Српске деспотовине, пада под турску власт 1459. године.
Средњовековно село егзистирало је као важно насеље и под турском окупацијом. Помиње се 1528. као влашко село у пожешкој нахији са 22 куће у којима је поред кућних старешина било још 54 одрасле мушке главе.
У другој половини 16. века, 1560. године, насеље је у једном турском дефтеру забележено као „село Рудо Поље, друго име Карановац“. Крајем 16. века, назив Рудо Поље више није био у употреби и насеље се звало само Карановац.
Постоји више тумачења порекла имена Карановац. Прво, име Карановац је добивено по Карану, оцу владара из половине 15. века, кнеза Шобата. Друго, по црном, кара новцу који је пронађен у близини насеља, треће, да постанак овог имена сеже дубоко у средњовековну српску историју тј. од речи 'карен' што је саска реч за руду - тако да је то само превод речи 'Рудо поље'. Постоји и једно новије тумачење - да име потиче од старогрчке речи 'каранос' - главар, владар.
Бржи развој Карановца пада у доба аустријске окупације северне Србије 1718—1739. године. Пожаревачким миром 1718. године установљена је граница на Западној Морави између Аустрије и Турске. Карановац постаје важно погранично насеље и стечиште одбеглих Турака из Чачка, Крагујевца и других насеља која су припадала Аустрији. У њему је основан и чумурук (царина). Карановац је са још неколико сеоских насеља сачињавао посебну мукаду тј. подручје подређено султану, а које је он по свом нахођењу могао да даје под закуп.
Карановац као војно-стратегијска тачка у прво време није имао неки шири привредни значај. Нешто касније Карановац се развио у најзначајније место на подручју између Алаџа Хисара (Крушевца), Ужица и Новог Пазара. Он је постао турска паланка са кућама од дрвета, ограђена високим зидовима и настањен углавном муслиманским живљем - Турцима, Арбанасима, с нешто Цинцара и врло мало Срба десети део свеукупног становништва. Крај Карановца у коме су становали Срби звао се варош (Стара варош) и био је на западу, а крај у коме су живели Турци лежао је на истоку. Ова два краја била су растављена празним простором.
Преко ове паланке одвијала се трговина караванским саобраћајем. У Карановцу се налазио караван-серај, који је изгорео у аустро-турском рату 1737—1739. године када је и само насеље порушено и попаљено. Сем тога, у Карановцу је поред земљорадње било развијено и занатство. Тако је ова паланка 40-их година 18. века постала једно од највећих турских насеља у овом делу Србије.
У другој половини 18. века, Карановац је варошица касаба на ушћу реке Ибар у Мораву, у којој је 1784. године, према подацима аустријског официра Паула Митисера, било 100 кућа: 11 српских и 89 турских. Поред осталог, насеље је имало два хана, три кафане, две пекаре и једну велику џамију.
Крајем 18. и почетком 19. века Карановац је био значајна караванска станица и утврђено место. Основна функција су му биле саобраћајна и стратегијска. Сем занатства и трговине који су били подређени тим функцијама, становништво се бавило и пољопривредом.
Ослобођено Краљево 1805. године, пре него што су устаници опколили Карановац, Карађорђе је упутио један одред војске према Ужицу, а други према Јагодини, како би се обезбедио од изненадног напада Турака са тих праваца, а главнину војске - од око шест хиљада Срба - пошаље на Карановац под заповедништвом војводе Радича Петровића. Са Радичем је ишао и Карађорђе, Јанко Катић, Сима Мирковић, Васа Чарапић, Станоје Главаш, Лазар Мутап, Прота Матеја Ненадовић и многе друге угледне личности из првог устанка. Бој је отпочео 18. јуна и са прекидима трајао до 29. јуна. Било је доста мртвих Срба и Турака. Варош се није могла лако заузети јер је према копну била опасана дубоким шанцем и високим палисадама. Паша Ферхатовић из Новог Пазара слао је своје делегате Карађорђу и молио га да из опсаде пропусти карановачке Турке. После преговора, Турци су били пропуштени на Петровдан, а Срби парадом уђу у варош и целу је запале. Изгорела је и варош и џамија.
Друштвено-економски живот Карановца у време устаничких година био је жив. На рушевинама старе турске вароши израста нови српски Карановац, који постаје живо трговацко и занатско место, значајна војна база, саобраћајни чвор и административно-судски центар нахије.
После паљења и рушења Карановца 1805. године протерано је муслиманско становништо. Почели су да пристужу Срби занатлије и трговци који су заменили Муслимане. У Карановцу се поново развило занатство које је и за време Устаника било еснафски организовано. Занатлије разних струка према архивским подацима, обављали су испоруке и самом вожду.
Занатство и трговина били су подређени основној функцији тадашњег Карановца - стратегијској, војној бази Устаника. Такође, манастири Жича и Студеница су тада а и касније повољно утицали на занатство и тговину у Карановцу. Карановачке занатлије и трговци износили су своју робу на чувене саборе - вашаре око манастира који су били добро посећивани. Карановац је имао живу трговину са Новим Пазаром. Њоме су се бавили готово сви слојеви становника - старешине, трговци, досељеници који су познавали саобраћајне везе, привредне прилике и пословне људе на страним подручјима, и сами пољопривредници. Карановачки војвода је преко трговаца вршио набавку хране и стоке за устаничку војску. У ствари, ова трговина је личила на реквизицију уз признанице и на вересију. Карановац је до краја устанка био један од највећих снабдеваца брашна за устаничку војску. У време И српског устанка трговина се обављала и са Босном, Приморјем, Аустријом и Турском. Крупна стока извожена је у Босну и Приморје, свиње у Аустрију, а у Турску овце, козе и коњи. У извозу су били заступљени сем живе стоке и сточни и други производи.
Овакав динамичан друштвено-економски развој, прекинут је у јесен 1813. године када су Турци поново уништили Карановац. Међутим, у Другом српском устанку он је био међу првима ослобођен, половином јула 1815. године. Устаницима се предала турска војска која је бројала око 300 војника. Тако је коначно у овом крају престала да постоји непосредна турска власт.
Ослобођењем у II српском устанку 1815. године Карановац и његова околина постају опет важно привредно средиште. Карановац 1836. године има „три главна сокака“, чаршију, главни трг и шанац око вароши. У њему је тада пописано, премерено и продато 125 дућанских плацева и земљишног фонда створеног откупом плацева од Турака, које су после доношења Хатишерифа 1830. и 1833. године своје земље и зграде продавали Србима.
Варош се током 19. века изграђивала - просецани су и калдрмисани нови сокаци, подизане школе и зграде управних институција, варош се снабдевала здравом пијаћом водом.
Друштвено-економски развитак Карановца и његове околине омогућио му је стварање појединих градских функција, које су имале значаја не само за варош већ и за његову околину.
Карановац је од завршетка II српског устанка па за пет наредних година био седиште пожешке нахије, којом је управљао поп Никола Костић. Затим је нахијско седиште 1819. године премештено у Чачак. Од 1821. године варош Карановац је припадала смаилском срезу пожешке нахије. Доношењем Сретењског устава 1835. године управна подела Србије заснована је на 'окрузима, срезовима и општинама, Карановац постаје 1838. године седиште истоимене општине и среза у саставу Чачанског округа. Значај Карановца као управног седишта нарочито је порастао премештањем 1853. године Окружног начелства и Окружног суда из Чачка, а 1854. године у њега је пресељено и седиште епископа жичког, где се и данас налази. Међутим, Карановац није дуго остао седиште округа. Окружна начелства су 1859. године опет враћена у Чачак.
Од почетка овог периода Карановац је имао привреду извозног карактера. Развила се трговина производима. Трговало се са Аустријом, Босном. Међутим, и поред тога што се трговина одвијала преко великог броја трговаца, Карановац у овом периоду није успео да се развије у већи трговачки центар. Трговина се и даље одвијала старим путевима, тако да трговци нису успели ни даље да постану нешто више него ситни трговци стоком. Стока је извожена у Аустроугарску, а у време Царинског рата у Александрију у Египту. До Првог светског рата Краљево је имало "највећи и најмодернији млин на Балкану""Политика", 5. септ. 1937, стр. 10
У Карановцу је у овом периоду привреда, нарочито занатска делатност била је у сталном порасту Од еснафске уредбе донете у Србији 1847. године па до краја XIX века у Краљеву су основани следећи претежно мешовити еснафи: терзијски, обућарско-мутавџијско-лончарски, трговачко-балкански, опанчарски, абаџијски, столарско-зидарски, сарачко-прешљарски и кожарски, трговачко-мануфактурни, терзијско-кројачки и браварско-ковачки мешовити.
Да би код земљорадника подстакла интересовање за савремену обраду земљишта и увођење модернијих справа, основана је у Краљеву 1882. године Ратарска школа. Ова школа, чији је први директор био познати стручњак др Ђорђе Радић, била је једина ове врсте у Србији. Из списка инвентара види се да је школа била богато снабдевена великим бројем модела воћака, пуњених животиња и великом збирком семења за практичну наставу. Велики успех школа је постигла на изложбама не само у земљи, већ и у иностранству, у Анверсу 1888 и у Паризу годину дана касније на којима је добила високо признање и одликовања.