Danmarks historia har påverkats dels av Danmarks roll som sjöfartsland, dels av de stormakter som omgett landet. Daner omtalas först på 500-talet av Jordanes och Prokopios. Enligt den förstnämnde härstammade de från svearna. Första gången danskar och namnet Danmark nämns är i ärkebiskop Ansgars brev, skrivet någon gång mellan år 834 och år 865, där "Danos & apud Sueones" finns omnämnda,Källa: DS 7 i Svenskt Diplomatarium samt i påve Nicolaus I:s bulla från 864 som stadfäster Ansgar som ärkebiskop och missionär för danskar och svenskar.""..... nomine Anscharium de monasterio Corbeja tulisset & collocasset eum juxta Albiam fluvium in confinibus Danorum & Slavorum" källa: DS 6 Bull.I p.25ff tryckt: Staphorst, Historia Ecclesiae Hamburgensis Diplomatica (Hamburg 1723), s. 39 Därnäst ses namnet Danmark i samband med att den anglosaxiske kungen Alfred den store slog tillbaka danska vikingar vid Edington 885 och 75 år senare är det belagt i Danmark på Jellingestenen. På vikingatiden skapade Knut den store ett välde runt Nordsjön. I det ingick stora delar av England och södra Norge, men Knut den stores välde överlevde inte sin skapare med många år och dess sönderfall markerar också slutet på landets vikingatid.
Under medeltiden var landet omfattande, bland annat erövrades delar av Baltikum, Gotland och norra Tyskland under kungarna Valdemar Sejr ("Seger") och Valdemar Atterdag ("Åter dag") för det danska väldet. År 1397 bildades Kalmarunionen av drottning Margareta och hennes styvson Erik av Pommern. Detta försök att ena Norden varade med avbrott till 1523 då Sverige lämnade unionen permanent. Norge, med domänerna Färöarna, Grönland och Island, blev formellt en del av riket (Danmark-Norge) 1536. I mitten av 1600-talet förlorade Danmark sin östra landsände, Skåneland (Skåne, Halland, Blekinge och Bornholm, men Bornholm blev snart danskt igen), till den nya stormakten Sverige. Som en följd av Napoleonkrigen kom Norge 1814 att lämna (för att ingå i svensk-norska unionen). Domänerna kom dock att stanna i Danmark. Under första världskriget blev banden till Island svagare och 1918 övergick Island till att vara en suverän monarki i en union i vilken länderna hölls samman endast genom statschefen, den danske kungen. S. 218 Island blev en självständig republik 1944 och Grönland fick omfattande självstyre (hjemmestyre) 1979. Danmark har näst efter det japanska kejsarhuset den äldsta obrutna regentlängden i världen. Gorm den gamle räknas som den första historiskt dokumenterade kungen. Hans uppgivna företrädare kan med varierande styrka hållas för sannolika, men endast ett fåtal, Godfred, Harald Klak och Hårik kan styrkas i historiska källor.
Förhistoria Stenålder till tidig järnålder Se även bondestenåldern och bronsåldern
I Hollerup har en geolog anträffat spjälkade rådjursben som daterats till cirka Forskare är oense, men vissa anser att detta är ett bevis för att neandertalare fanns i Danmark före den senaste istiden. Bland de äldsta spåren efter människor i Sydskandinavien räknas en boplats vid Finjasjön i Skåne vilken dateras till cirka 14000 före nutid. Vid Bromme på Själland har påträffats lämningar efter människor från perioden cirka 11400 f.Kr. – cirka 10500 f.Kr. Kännetecknande är en speciell typ av flintpilspetsar. En annan tidig boplats är Segebro vid Malmö från cirka 8300 f.Kr. Fynden från dessa platser, nästan uteslutande ben och stenföremål är identiska med fynd från det nuvarande danska området vilket visar att regionerna väster och öster om Öresund tillhört samma kulturområde.
Maglemosekulturen är en benämning på den materiella kultur som existerade i Sydskandinavien cirka 9000 f.Kr. – cirka 6400 f.Kr. En speciell kännetecknade fyndgrupp är så kallade mikroliter, det vill säga speciellt utformade små och tunna flintspån som var fastsatta på jaktredskap. Maglemosekulturen är uppkallad efter fyndplatsen Maglemose vid Mullerup på västra Själland.
Den yngre jägarstenåldern uppdelas i olika kulturer som fått namn efter berömda fyndplatser. Kongemosekulturen (cirka 6400 f.Kr. – cirka 5400 f.Kr.) är således uppkallad efter en fyndort på västra Själland. Erteböllekulturen representerar jägarstenålderns yngsta tid (cirka 5400 f.Kr – cirka 3900 f.Kr.) Namnet kommer från en boplats vid Ertebölle invid Limfjorden i Jylland. Från den yngre jägarstenåldern finns ett flertal boplatser. Bland dessa kan nämnas boplatsen i Vedbæk norr om Köpenhamn. Åker och husdjurshållning ersatte successivt jägarstenålderns jaktbaserade ekonomi. Cirka 4000 f.Kr. började man på allvar odla upp allt större ytor. Husen blev allt större och bräckligare föremål som till exempel keramik blev allt vanligare. Samtidigt uppträder de äldsta megalitgravarna i form av stendösar. Detta är några indikationer på en mer stationär befolkning än tidigare. Detta innebar också att folkmängden ökade. De enklare dösarna ersattes efter en tid av gånggrifter; stora stenkammargravar med plats för ett stort antal döda.
Cirka 2000 f.Kr. började införseln av brons till Norden. Denna metall har gett namn åt tidsperioden. Bronsåldern varar från cirka 1800 f.Kr. till cirka 500 f.Kr. Den stormännen utvecklade i början av bronsåldern ett speciellt gravskick där den döde ibland begravdes i urholkade ekstamskistor över vilka det uppbyggdes stora gravhögar ofta av grästorvor. Flera gravhögar har undersökts och ytterst välbevarade rester efter de dåtida människorna har ibland kunnat dokumenteras. Förutom gravgåvor i metall har också ibland organiskt material bevarats såsom kläder och hår. Genom dendrokronologi på ekstamskistorna har man kunnat fastställa när gravhögarna har anlagts. Gjorda dateringar visar på perioden cirka 1400 f.Kr. – 1330 f.Kr.
Vid mitten av bronsåldern frångick man bruket att begrava de döda obrända. Benrester efter de kremerade samlades ihop och lades i gravurnor av keramik vilka grävdes ner, antingen i de gamla gravhögarna eller också gärna runt omkring dessa. Som gravgåva fick den döde nu endast med sig några mindre föremål i brons. Hällristningar ristades från äldre tid men särskilt under bronsåldern. Från äldre tid finns exempelvis vapenristningar och från yngre tid ofta skeppsristningar. De danska ristningsplatserna finns oftast utmed kusterna eller intill större vattendrag. Madsebakkes hällristningsområde på Bornholm är ett större ristningsområde i Danmark.
Järnåldern
Kulturen som rådde i norra Europa under folkvandringstiden kring 400–600 e.Kr. brukar refereras till som germansk järnålder. Invandringen till dagens Danmark kom både från norr och söder. Daner omtalas först på 500-talet av Jordanes och Prokopios. De var då av allt att döma bosatta i nuvarande Danmark, som fått sitt namn efter dem. Stammens ursprung är dunkelt, och Jordanes påstående att den härstammar från svearna har inte något större källvärde, mer än att de nog invandrat från dagens Sverige. Första gången danskar och namnet Danmark nämns är i ärkebiskop Ansgars brev, skrivet någon gång mellan år 834 och år 865, där "Danos & apud Sueones" finns omnämnda, samt i påve Nicolaus I:s bulla från 864 som stadfäster Ansgar som ärkebiskop och missionär för danskar och svenskar. På gammal tyska betyder Denmark gränsregion till danernas land. Danerna hade sitt kärnland i dagens Jylland.
Vikingatiden
miniatyr|200px|Jellingestenen. De som ofta kallas vikingar bebodde dagens Danmark från cirka 700 e.Kr. till 1000 e.Kr. De skapade ett mer utvecklat samhälle än de tidigare kulturerna och blev kända för sina erövrings- och plundringståg i Europa. Under tiden skedde ett successivt enande av Danmark som blev en makt att räkna med på Själland, Jylland och det som i dag är södra Sverige. Namnet Danmark ses i samband med att den anglosaxiske kungen Alfred den store slog tillbaka danska vikingar vid Edington 885, och 75 år senare är det belagt i Danmark på Jellingestenen. Den förste person som nämns som kung över Danmark, eller i alla fall delar av det område som idag är Danmark, är Agantyr, vilken möter St. Willibrord då denne företar missionsresor till danernas område runt 710 e.Kr. I ungefär samma tidsperiod anläggs en del omfattande byggnadsverk som visar på en ökad grad av organisation, bland annat Kanhavekanalen på Samsö.
Något senare anfaller kung Godfred frankernas områden i Tyskland (två härjningståg 804 och 809–810 nämns). Denne Godfred regerar i en tid då såväl Hedeby som Danevirke anläggs och stupar efter resultatlösa förhandlingar med den frankiske kungen Karl den store i strider mot friserna. I Viita Ansgarsius som beskriver Nordens apostel Ansgars resor omnämns en kung vid namn Hårik och hans son, Hårik II. Andra källor talar om kung Harald Klak, döpt 827, som dock dräptes eftersom den nya religionen var föga populär i hemlandet. Efter en period av omfattande kaos (omnämnt bland annat på den svenska Rökstenen: "Det säger jag som det trettonde vilka tjugo kungar som sutto på Själland under fyra vintrar med fyra namn födda åt fyra bröder") återkommer ordningen runt år 900. Runt 900 erövrar nämligen sveavikingen Olof, Olaf eller Olav handelstaden Hedeby. Han och hans söner Sigtrygg och Gnupa omnämns på runstenarna Hedeby 2 och 4 som ristats till minne av dem av deras moder respektive fru Asfrid.
På 930-talet inleds det slutgiltiga riksbyggandet av Gorm den gamle, son till en småkung vid namn Hardeknut och omnämnd på den lilla Jellingstenen som Danmarks beskyddare. Olika teorier har framlagts om exakt vad Gorm beskyddade Danmark mot. En teori är att han beskyddade Danmark mot kristendomen då han i samtida källor är omnämnd som en fanatisk antikristen. Gorm dör 958 och efterträds av sin son, Harald Blåtand som införde kristendom som officiell religion under 960-talet. Under denna period ska Danmark ha omfattat det som idag är själva kärnlandet och först under Haralds son, Sven Tyveskaegg (svenska: Sven Tveskägg) ska Skåne och Bornholm ha förts till det danska väldet. På 1000-talet slutförde kung Knut den store Danmarks enande och var kung av England i över 20 år under namnet Canute the Great. Denne skapade ett välde runt Nordsjön, kallat Nordsjöväldet, i vilket ingick stora delar av England och södra Norge, men väldet överlevde inte sin skapare med många år och dess sönderfall markerar också slutet på landets vikingatid.
Medeltiden
Kristendomen och Danmarks skapelse miniatyr|200px|Historisk karta över det danska väldet under kung Valdemar Sejr i början av 1200-talet. miniatyr|200px|Danmark och övriga Skandinavien 1219. Grönt markerar områden erövrade av Danmark fram till detta år. Olika mindre kungadömen existerade i dagens Danmark under den sena vikingatiden. Omkring år 980 skapade Harald Blåtand ett enat kungadöme i Danmark. Harald Blåtand besöktes av missionärer från Tyskland och konverterade till kristendomen som ersatte den gamla nordiska mytologin. Införandet av kristendomen gynnande kungamakten och ledde dessutom till ett visst stöd från det Heliga romerska riket. Efter kung Knut den stores död 1035 förlorade Danmark kontrollen över England och landet utsattes för angrepp och plundringståg från norska vikingar. Knuts brorsbarn Sven (kung Sven Estridsson) blev kung 1047 och återskapade en stark kungamakt och knöt goda band med ärkebiskopen av Bremen som vid denna tid var ärkebiskop över hela Skandinavien.