До IX століття
Територія сучасної Угорщини була заселена з часів палеоліту. Перші писемні джерела, які подають відомості про історію цього регіону, походять з VI—V ст. до н. е. В цей період на території Угорщини проживали іллірійські, фракійські та інші племена. У IV ст. до н. е. на Дунаї з'явилися кельти, які відтіснили іллірійське та фракійське населення. У наступному ст. кельти, осівши у завойованих ними областях, перейшли до землеробства. З другої пол. I ст. до н. е. починається занепад кельтського суспільства. На рубежі нашої ери територія Задунав'я, що була заселена кельтськими та іллірійськими племенами, потрапила під владу Римської імперії. Ці землі увійшли до складу новоствореної провінції Паннонії, яка мала велике військово-стратегічне значення для імперії. Суміжна з Паннонією область на схід від Дунаю (сучасний Альфельд), населена кельтами та фракійцями, починаючи від серед. I ст. до н. е., зазнавала впливу з боку даків (дако-гетських племен), що проживали в сучасній Трансильванії. У другій пол. I ст. даки підкорили більшу частину Альфельду і чинили напади на пн.-сх. райони Паннонії. У серед. I ст. н. е. у межиріччі Дунаю й Тиси з'явилися сармати, які витіснили звідси даків.
З кінця III століття у Паннонії почало поширюватись християнство. Тоді ж посилюються варварські (германські, кельтські та сарматські) напади на Паннонію. У III столітті Паннонію розорюють германські племена, а також сармати. У 271 році римляни змушені були відступити з Дакії, а наприкінці 4 ст. фактично залишити і Паннонію, яку почергово займали окремі варварські народи (римляни надають їм права федератів). В останній третині IV ст. зі сходу на Дунай перекочували гуни. Спустошивши дунайські провінції, основна маса гунів осіла на Альфельді, а до серед. V ст. під їхнім пануванням опинились великі території, включаючи Паннонію і Дакію. Досягнувши найбільшої могутності за Аттіли, гунська держава після його смерті (453) розпалася.
Через Середнє Подунав'я пересуваються на південь германські та ін. народи. У VI ст., витіснивши германців, цей регіон зайняло тюркське плем'я аварів, яке створило сильне державне об'єднання — Аварський каганат. Одночасно у V—VI ст. сюди починають проникати й слов'яни, які потрапляють під владу аварів. У 623 слов'яни під проводом Само підняли повстання проти аварів, створивши союз племен (держава Само), — одне з найперших політичних об'єднань у слов'ян (розпалося у 658). У 890 роках Аварська держава зникла під ударами франків, які опанували Середнє Подунав'я. Під їхнє верховенство потрапили і слов'янські племена цього регіону, які протягом 9 ст. робили спроби унезалежнитися від германців, створивши свої державні об'єднання — Блатенське (Паннонське) князівство, Великоморавську державу (деякий час входили землі Паннонії). Слов'яни намагалися також добитися своєї самостійної церковної організації, про що свідчить діяльність слов'янського просвітителя Мефодія (у 870-ті роки був архієпископом Моравії та Паннонії), проте ці спроби не мали успіху.
Угорське королівство (IX - XIII ст.)
Наприкінці IX століття у Середнє Подунав'я проникли угорці. Ряд вчених (Немет, Закієв) вважає їх союзом тюркських і угорських племен, що кочували в заволзьких степах Південного Уралу і на території історичної Башкирії. Поразка від Хозарського каганату сприяло переселенню мадярів на початку IX століття в Придніпровські степи (Ателькуза). Територія, яку вони займали, на півночі межувала з поселеннями східних слов'ян. Угорці нападали на сусідні слов'янські племена, забирали в полон людей, яких потім продавали в рабство грекам. Звідси вони у складі давньоугорської конфедерації племен вторглися на Середній Дунай, найімовірніше, розтрощивши Велику Моравію. Цей період історії Угорщини відомий як завоювання угорцями Паннонського басейну.
Вперше мадяри з'явилися на Дунаї в 862 році як союзники Великоморавського князя Ростислава, проти якого об'єдналися король східних франків Людовик II Німецький і болгарський князь Борис I. У 881 році угорці як союзники князя Святополка, наступника Ростислава, дійшли до Відня; проте це був лише набіг, основна частина мадярської орди продовжувала кочувати в південноруських степах сучасної України.
З «Повісті временних літ» відомо, що наприкінці IX століття мадярська орда, угорці-кочівники (очевидно, якась окрема ватага) пройшли на захід повз Київ, зробивши зупинку біля нього (звідси назва Угорське урочище). Під проводом князя Арпада (близько 890—907 роки) союз угорських племен (сім племен), подолавши близько 895—896 років Карпати, розташувався в Середньому Подунав'ї. У наступні роки угорці зайняли Затисся, долини Мароша й Тиси, межиріччя Тиси та Дунаю, Задунав'я. Протягом 902—906 років підкорили Великоморавську державу.
З Середнього Подунав'я протягом першої половини X століття (899-955 роки) угорці здійснювали численні грабіжницькі походи не тільки в суміжні, але й у віддалені країни Західної, Південної та Південно-Східної Європи (Західне Франкське королівство, Східно-Франкська держава, Лотарингія, Бургундія, Іспанія, Італія, Болгарське царство, Візантійська імперія). Після поразки під Аугсбургом від військ німецького імператора Оттона I (955 рік) угорці осіли у Паннонії, витіснивши звідти або асимілювавши інші народи, зокрема, слов'ян. Наприкінці X століття під проводом онука Арпада Гези (972—997 роки), що зміг зміцнити князівську владу, угорці прийняли християнство, і князь з династії Арпадів став першим угорським королем Іштваном І Святим (Стефаном) (1000—1038 роки), що засновує християнське Угорське королівство. Завдяки перебуванню німецьких лицарів при дворі й передачі бенедиктинцям землі у лен Угорщина стає християнською державою. 1001 року засноване архієпископство Гран і відбувається коронація Стефана надісланою Сильвестром II короною. Короля підтримує рада з духовенства та графів комітатів (графств). Протягом XI століття відбувався процес оформлення феодальних відносин в Угорщині. Зокрема, основна маса вільних общинників перетворилася у феодально залежних селян. Після смерті Стефана, Угорська держава дещо послаблюється через династичну боротьбу за право успадкування, язичницькою реакцією і зовнішніми нападами. У XI—XII століттях угорські королі поширили свою владу на територію сучасних Словаччини, Трансильванії, Хорватії та Закарпаття. У першій половині XIII столітті угорська ранньосередньовічна держава досягла свого найвищого розвитку.
Угорські королі проводили активну зовнішню політику. Ще в 970 році, коли київський князь Святослав Ігорович вів боротьбу з візантійцями у Болгарії, один з угорських загонів виступав на його боці. У 992 році Володимир Святославич організував похід на білих хорватів (тобто у Галичину), де стикалися територіальні інтереси Русі й Угорщини. Як зазначає «Повість временних літ», Володимир жив у мирі зі Стефаном І Угорським (Іштваном І). Після смерті князя Володимира (1015 рік) його син Святослав Володимирович, переслідуваний братом Святополком Окаянним, намагався втекти в Угорщину. Скориставшись з князівських міжусобиць, Іштван І захопив Закарпаття. Його син Імре мав титул «князя русів». Арпади і Рюриковичі були пов'язані династичними шлюбами. Зокрема, двоюрідний брат Іштвана І був одружений з київською княжною; один з наступників Іштвана Ендре І (див. Андрій І, 1045—1060 роки), перш ніж стати королем Угорщини, тривалий час жив (разом зі своїм братом) у Києві при дворі князя Ярослава Мудрого і був одружений з руською княжною (дослідники ототожнюють її з дочкою Ярослава Анастасією); король Бела І (1060—1063 роки) видав свою дочку Ланку за тмутороканського князя Ростислава Володимировича — внука Ярослава Мудрого. Ладислав І (1077—1095 роки) об'єднує Хорватію в особистій унії з Угорщиною. Його наступник Коломан І стає королем Хорватії. Дочка короля Ладислава вийшла заміж за Володимир-Волинського князя Ярослава Святополковича. Невдалим виявився шлюб короля Кальмана Книжника (див. Коломан І, 1095—1116 роки) з дочкою Володимира Мономаха Єфимією; їхній син Борис (не визнаний батьком) протягом багатьох років за підтримки галицьких бояр вів наполегливу, проте безрезультатну боротьбу за угорський престол. Дочка Кальмана (від іншого шлюбу) стала дружиною князя Звенигородського, потім — галицького Володимирка. Нарешті, король Геза II (1141-62) був одружений з дочкою великого князя київського Мстислава Володимировича Єфросинією.
За правління Ендре І та його сина Шаламона (Соломона; 1063—1074 роки) в Угорщині посилився руський вплив — русини займали високі посади, поширився візантійський церковний обряд, при дворі вживалася слов'янська мова. Якщо до кін. XI ст. відносини Угорщини з Руссю носили переважно мирний характер, то в наступні десятиліття угорські напади на Русь стають нерідким явищем. Згідно з угорськими джерелами, перший похід у Галичину близько 1095 року зробив Ладислав І. Угорські королі дедалі частіше втручалися у внутрішню міжусобну боротьбу руських князів, здійснюючи походи у Галицьку землю. Король Кальман у 1099 році пішов у Галичину як союзник київського князя Святополка Ізяславича в боротьбі проти Василька Ростиславича та його брата Володаря, однак був розгромлений у битві на р. Вігор під Перемишлем. Іштван II (1116-31) у 1123 здійснив похід на Володимир-Волинський. Бела II (1131—1141 роки) у 1139 році послав багатотисячне військо на допомогу великому князю київському Ярополку Володимировичу, що вів боротьбу з чернігівським князем Всеволодом. Геза II протягом 1148—1152 років здійснив ряд походів у Галичину на підтримку великого князя київського Ізяслава Мстиславича проти галицького князя Володимирка. Бела III (1173—1196 роки) після конфліктів з Візантією домагається приєднання Далмації, Хорватії і Боснії. Культурні зв'язки з Францією виникають внаслідок запрошення цистерціанців та премонстрантів. Семиграддя заселяють закликаними до країни «саксами», яким пізніше, у 1224 році забезпечують самоврядування. У 1188 Бела III під приводом допомоги князю Володимиру Ярославичу намагався приєднати галицькі землі до Угорщини, проголосивши себе «королем Галичини» 1 зробив намісником у Галичі свого сина Ендре (пізніше — король Ендре II: див. Андрій II), правив в 1205—1235 роках. Проте галицькі бояри за підтримки польського князя Казимира II Справедливого у 1189 році вигнали Ендре (Галицьке повстання 1189 року).