Маніпулятор-виконавчий механізм — частина промислового робота, що містить механічну частину (руку) і систему управління цією механічною частиною (контролер), яка отримує сигнали від сенсорної частини. Механічна частина робота включає маніпуляційну систему із пристроєм захвату або технологічним інструментом (зап'ястя) і систему переміщення (плече і суглоби руки).
Маніпулятор включає в себе рухомі ланки двох типів: — ланки, що забезпечують поступальний рух; — ланки, що забезпечують обертальні переміщення.
Поєднання і взаємне розташування ланок визначають ступінь рухливості, а також межі дії маніпуляційної системи робота. Щоб забезпечити рух у ланках, можна використовувати електричні, гідравлічні або пневматичні приводи.
Частиною маніпуляторів (хоча і необов'язковою) є захватні пристрої. Найбільш універсальні захватні пристрої аналогічні руці людини — захоплення здійснюється за допомогою механічних «пальців». Для захоплення плоских предметів використовують захватні пристрої з пневматичними присосками. Для захоплення ж безлічі однотипних деталей (що зазвичай і відбувається при використанні роботів у промисловості) застосовують спеціалізовані конструкції з безліччю захватних пристроїв. Замість останніх маніпулятор може бути оснащений робочим інструментом — соплом, зварювальним пальником, кліщами, лазерною головкою або пульверизатором тощо.
На рисунку 1 зображено структурну схему автоматичного маніпулятора, обладнаного механічною рукою, що являє собою одноланковий виконавчий механізм. Автоматичний маніпулятор складається з вертикальної стійки 1, на яку вільно насаджено обойму 2. Остання утворює зі стійкою кінематичну пару поступального переміщення вгору-вниз Н12. До обойми за допомогою кінематичної пари поступального переміщення Н23 приєднано горизонтальну штангу 3, що несе виконавчу ланку механічної руки 4. Ланку виконано у вигляді штока. Останній проходить через тангенціальний отвір у цапфі 5, що утворює обертову пару зі штангою 3. Так як шток утворює із цапфою кінематичну пару поступального руху Н54, то це дає йому можливість при повороті цапфи 5 навколо шарніра О переміщуватись поступально відносно цапфи. Переміщення закріпленого на руці 4 робочого органу за еквідистантою до твірної еліптичної поверхні забезпечується додаванням трьох рухів.
Оброблюваний виріб 6, тобто корпус хімічного апарата, що виготовлений із циліндричної обичайки, до якої приварено елементи днища: глухий 8 та відкритий 9 із центральним люком, розташовано на технологічних опорах 7. При дробоструменевому очищенні від окалини вони обертають корпус навколо горизонтальної осі симетрії.
Див. також Маніпулятор Виконавчий механізм
Література Гнітько С. М., Бучинський М. Я., Попов С. В., Чернявський Ю. А. Технологічні машини: підручник для студентів спеціальностей механічної інженерії закладів вищої освіти. — Харків: НТМТ, 2020. — 258 с.
Бучинський М. Я., Горик О. В., Чернявський А. М., Яхін С. В. Основи творення машин / [за ред. О. В. Горика (, проф., засл. прац. нар. освіти України)]. — Харків : Вид-во «НТМТ», 2017. — 448 с. : 52 іл. — ISBN 978-966-2989-39-7.