Крокохо́ди або крокува́льні маши́ни — різноманітні машини, що пересуваються за допомогою опорних конструкцій, які згинаються або обертаються на шарнірі («ніг»), завдяки їх синхронізованому поступальному переставлянню (нагадує кроки людини або тварини, тобто машини, що «крокують») з гідравлічними, механічними, електричними та іншими приводами зазначених конструкцій та їх комбінаціями — електромеханічними, гідромеханічними тощо.
Зважаючи на конструктивну складність виконання, неясність цільового призначення, і як наслідок, невизначеність сфери практичного застосування з одного боку, а з іншого боку — дешевизну, надійність та простоту експлуатації сухопутних машин на традиційних варіантах рухомої платформи (насамперед, колісній, гусеничній, рейковій, канатно-тросовій, а також фрезерно-кільцевій, магнітно-левітаційній тощо), крокувальні машини наразі не набули у реальному житті значного поширення. З механізмів, що використовуються на практиці, можна назвати . Іншими важливими факторами, що перешкоджають впровадженню їх у промисловість, народне господарство або військову техніку, є енерговитрати, відносно високі самі по собі та їх зростання в міру збільшення маси переміщуваного тіла, довжини рухомих опорних конструкцій (крокувальних «кінцівок») і амплітуди кроку, а також вестибулярні навантаження на людину-оператора (водія) через нестійке положення кабіни оператора в «двоногих» і «чотириногих» моделях (тому основний напрям робіт, що реалізує такі варіанти конфігурації крокувальних опорних конструкцій — робототехніка, яка не вимагає перебування людини в машині та керована дистанційно або бортовим комп'ютером із закладеним алгоритмом дій).
Крокоходи дуже популярні в науковій фантастиці як приклади наземної техніки (зокрема бойової), зустрічаються в аніме та манзі, де активно використовуються як жанрова особливість меха-сентай. У порівнянні з колісною та гусеничною технікою крокоходам властива підвищена прохідність по перетятій місцевості. Головною проблемою у створенні крокоходів є співвідношення ціни та ефективності (зокрема маршової швидкості руху), а також відсутність достатньо енергоємних і при цьому компактних джерел енергоустановки та швидкодійних приводів для ходових ніг. Однак зараз триває розробка повноцінних крокувальних машин.
Історія Творцем першого крокохода в сучасному розумінні цього слова можна вважати російського вченого П. Л. Чебишова, який у 1860-х — 1870-х роках експериментував із крокувальними механізмами різної конфігурації. Проте, ні промисловість, ні наука тих років не зацікавились такого роду пристроями і вони ще довгий час існували у вигляді химерних винаходів, іграшок тощо. Про їх практичне застосування для вирішення промислових або військових завдань не йшлося. Перша раціоналізаторська пропозиція використовувати крокоходи для військових цілей відноситься до 1940 року, — на початковому етапі Другої світової війни, під враженням від успіхів Вермахту у Франції, британські вчені, співробітники інженерної компанії «Аллен & Ко» А. Хатчінсон і Ф. Сміт запропонували створити тисячотонний ходячий танк (1000-ton walking tank) на чотирьох опорних кінцівках, щоб ефективно протистояти німецьким Панцерваффе. Під їх керівництвом інженери компанії склали добірку креслень та технічної документації для промислового виробництва винаходу. Підвісна система ходячого танка теоретично забезпечувала йому стійкість у русі по нерівній поверхні. Зацікавити британські імперські органи управління військовою промисловістю і наукою цим проєктом не вдалося і задум у планованому вигляді реалізований не був, військове міністерство припинило фінансування проєкту на користь практичніших напрямків роботи і вченим лише вдалося сконструювати дослідний прототип крокувального танка менших розмірів зооморфного вигляду, деяку подобу обертових тазостегнових і колінних суглобів (rolling thigh joint), керованих системою тросів, що обплутували опорні кінцівки машини і сходилися в консолі оператора. Оператор керував машиною натискаючи руками та ногами на важелі та педалі відповідно. Важелі надавали руху переднім кінцівкам, педалі — заднім кінцівкам. Механічні зусилля оператора передавалися на згини опорних кінцівок через гідропідсилювачі. Машина успішно підіймалася на підвищення на зразок купи книг.
Початок розвитку крокувальних машин покладено в післявоєнний час, у 1950-ті роки. 1954 року в США ініційовано програму проведення фундаментальних досліджень та науково-дослідних робіт з тематики створення «природних машин», що реалізують у своїй конструкції природні форми та способи локомоції живих істот. За межі креслень та обґрунтування недоцільності технічного втілення подібного роду задуму справа тоді не пішла. Далі серед залучених наукових установ просунувся Ратґерський університет, група вчених якого під керівництвом завідувача кафедри машинобудування, професора Р. К. Бернарда фактично задала напрямок усіх подальших робіт. Вчені добре опрацювали теоретичний бік питання розробки біомеханічних рушіїв і випробували мініатюрні моделі крокувальних, бігальних, скакальних, чвалувальних, стрибальних і повзальних пристроїв. З усіх досліджених форм саме «важільна машина» (levered vehicle) у підстрибувальному чи крокувальному варіанті реалізації, на думку вчених, була найпридатнішою до виконання різних військових завдань. При цьому саме підстрибувальну машину визнали ідеальним варіантом такого роду, за зразок для копіювання кінцівок і рухів серед представників фауни конструкторським установам пропонували брати звичайних коників. Проте, було визнано, що такий варіант є найскладнішим для технічної реалізації, оскільки неодмінно вимагає додаткових засобів коригування траєкторії польоту (ті ж коники мають для цього крила, що дозволяють їм коригувати траєкторію польоту та збільшують точність приземлення, а кенгуру користуються хвостом), не кажучи про динамічні навантаження на опорні кінцівки в момент поштовху і особливо приземлення. Тому, попри те, що підстрибувальні машини перевершували крокувальні в швидкості і маневреності, останні визнано простішими для технічного опрацювання. Машинобудівному факультету Мічиганського університету під керівництвом декана факультету, професора Джозефа Шиглі доручили розробити моделі трансмісії та передач для таких машин. Власне, саме перед проф. Шиглі та його колективом науковців було поставлено те, що можна назвати тактико-технічним завданням із десяти пунктів цілком конкретних по суті (8 із 10 пунктів відповідали принципам пересування живих істот і лише 2 мали явно штучне походження), оскільки всі попередні роботи мали абстрактний характер. Колектив університету Мічігану створив машину на 16 кінцівках з ручним управлінням оператором з кабіни, розташованої на становій несній частині («спині») конструкції машини. Саме мічиганський прототип та роботи, проведені під керівництвом проф. Шиглі дали значний обсяг емпіричних даних щодо реалізовності/нереалізовності раніших конструкторських задумів крокувальних машин. Трохи пізніше, Шиглі опублікував у стислому вигляді висновки за підсумками проведених досліджень у журналі «Нью саєнтист». На початку 1960-х років у Лабораторії сухопутної локомоції у Воррені, штат Мічиган, сконструйовано павукоподібний крокувальний пристрій із кривошипним механізмом перетворення енергії обертання двигуна в поступальні рухи опорних кінцівокShigley, Joseph E. The theory of walking vehicles. // New Scientist, 8 June 1961, v. 10, no. 238, pp. 584—585..Проте, всі перелічені експерименти швидше призначалися не для підтвердження, а навпаки, для спростування науково-практичним способом різноманітних теорій та ідей, і здійснювалися або на малих фондах, або самофінансуванні. Інтенсифікація робіт зі створення крокувальних машин (переважно зооморфного вигляду, на чотирьох та шести опорах) у США припала на середину 1960-х років і збіглася за часом з інтенсифікацією американського військового втручання у Південно-Східній Азії під час Другої індокитайської війни. У зв'язку з виявленою на початковому етапі ескалації військових дій у В'єтнамі непідготовленістю Збройних сил США до дій у тропічних і субтропічних лісах, підприємства американської військової промисловості кинулися спішно заповнювати виявлену прогалину, навперебій пропонуючи командуванню сухопутних компонентів різних видів озброєнь, які відрізнялися підвищеною прохідністю в порівнянні з традиційними колісними та гусеничними машинами, що дало поштовх розвитку машин зі шнекороторним рушієм, машин із гнучким шасі (), , машин з еліпсоїдними колесами, гусеничним рушієм із надувними котками, бойових і транспортних машин на повітряній подушці, різного роду підлітальних машин і «летючих джипів», засобів індивідуальної аеромобільності на реактивній і гвинтовій тязі. Набули розвитку й крокоходи.
21 квітня 1964 року на працював павільйон Департаменту армії США «Армійська мобільність: Погляд у майбутнє» (), де серед восьми перспективних концептів футуристичних засобів забезпечення рухливості сухопутних військ у вигляді ескізів та картин було представлено крокохід «Ленд-Вокер» () на чотирьох опорних кінцівках («ногах») з чотирма важелевими маніпуляторами («руками»), офіцери транспортно-логістичної служби роз'яснювали відвідувачам виставки напрямки роботи науково-дослідних установ Транспортного управління і потенціал застосування зазначеного типу машинArmy Joins With DoD, NASA in Arranging World's Fair Exhibit. // Army Research and Development, April 1964, v. 5, no. 4, p. 36..
Агентство з перспективних науково-дослідних розробок США (ДАРПА), що традиційно опікувалося різного роду революційними ідеями, ініціювало програму «Еджайл» (AGILE), у рамках якої фінансувався цілий ряд проєктів транспортних засобів з нетрадиційними варіантами рушія, що проходили також випробування в континентальних штатах, а також у контрольованій американським військовим контингентом зоні Панамського каналу (відомо, що випробування пройшло понад тридцять дослідних прототипів машин з різним типом рушія, однак, достовірно невідомо чи серед них були зразки крокувальної техніки). Спектр потенційного застосування крокоходів передбачав залучення їх для протипартизанських заходів, форсування водних перешкод з крутими берегами та швидкою течією, марш-кидків у гірсько-скелястій місцевості. В цілому, сама атмосфера 1960-х років, розмаїття досягнень науково-технічного прогресу того періоду впроваджених у повсюдний ужиток, сприяли освоєнню різноманітних революційних напрямів розвитку техніки військового та невійськового призначення, — ні до, ні після того десятиліття нічого подібного за масштабом і розмахом у світовій історії не спостерігалося. Політ технічної фантазії проєктувальників стримували лише реальні можливості крокувальної техніки (які були дуже обмеженими), наявна виробнича база та органи бюджетного контролю, які нещадно «рубали» перспективні напрямки робіт, «вибиваючи» фінансування з-під будь-яких проєктів і повертаючи їх на стадію паперового проєктування. Логіка раціоналізаторів, що підводили під проєкти такого роду фінансове та виробничо-технічне обґрунтування, була досить простою і спиралася на судження про високу прохідність даного типу техніки: «На певних типах місцевості кінь вартістю п'ятдесят доларів перевершить танк вартістю чверть мільйона доларів»Liston, Ronald A. Walking Machine Studies. // Army Research and Development, April 1967, v. 8, no. 4, pp. 22—24..