Ponadto pod jego rozkazy stanęła pewna liczba niemieckich rycerzy i członków milicji miejskich. Dysponował jednak siłami znacznie mniejszymi od przeciwnika.
Bitwa 20 sierpnia Wacław ruszył ze swoim wojskiem w kierunku Jülich i wkroczył na terytorium przeciwnika, a jego ludzie rozpoczęli grabież. Wieczorem 21 sierpnia zatrzymał się pod Baesweiler, około dwunastu kilometrów od celu. Kolejnego dnia o poranku pojawiły się tam siły księcia Jülich i z zaskoczenia zaatakowały obóz przeciwnika. Brabantczycy uczestniczyli w tym momencie we mszy, a jedyną przygotowaną do walki formacją była straż przednia – gdy wojsko Wilhelma II pokonało jej opór, doszło w obozie brabanckim do paniki i ucieczki. Siły Wacława, mimo liczebnej przewagi, zostały rozgromione, a on sam dostał się do niewoli księcia Jülich, podobnie jak spora część jego podkomendnych. Straty Wilhelma były niewielkie, ale jedną z ofiar po jego stronie był władca Geldrii, Edward, trafiony strzałą w oko. Miał zostać postrzelony już po bitwie, gdy otworzył hełm, przez jednego z własnych zbrojnych, należącego jednak do wrogiego mu stronnictwa. Zmarł dwa dni po bitwie.