W przypadku Carcinoscorpius rotundicauda, akt kopulacji, a także składanie jaj następuje w wodach słodkich i słonawych, a następnie samica nosi zapłodnione jaja na swych odnóżach mezosomy.
Bruzdkowanie jest całkowite i nierównomierne, a gastrulacja odbywa się poprzez imigrację. Po około 2 tygodniach od złożenia jaj wykluwają się z nich larwy noszące nazwę larw trylobitowych, które odżywiają się zapasami żółtka. W przypadku jednego z badań przeprowadzonego w warunkach laboratoryjnych młode wykluły się po 6 tygodniach. Larwa trylobitowa ma dobrze ukształtowaną segmentację, ale 9 par odnóży. Kolejnym stadium rozwojowym jest presterichia, która ma już wykształcony kolec tergalny, a także pełen zestaw odnóży – presterichia to określenie na ostrogona, który przeszedł pierwsze linienie postembrionalne. W ciągu pierwszego roku swego życia larwa przechodzi przez 6 kolejnych linień, podczas gdy osobniki dorosłe wykonują tę czynność raz do roku.
Xiphosura dojrzewają płciowo w wieku 9–12 lat, a gatunek Limulus polyphemus dożywa 14–19 lat.