Madaliński zorganizował tu oddziałek Kurpiów, tworząc z nich jednostkę strzelców pieszych.
Garnizon w okresie zaboru pruskiego 1795–1807 Po klęsce insurekcji kościuszkowskiej i III rozbiorze (1795) Przasnysz znalazł się w zaborze pruskim w składzie pruskiej monarchii Hohenzollernów, jako część tzw. Prus Nowowschodnich. Na przełomie XVIII i XIX wieku w garnizonie kwaterowały regimenty dragońskie. Od 1797 w Przasnyszu doraźnie stacjonował pułk dragonów kawalerii niemieckiej, a od 1806 wojsko kwaterowało na stałe.
Jednostki w latach 1795–1806 10 Pułk Dragonów „Heyking” kawalerii niemieckiej (niem. Dragoner-Regiment Nr. 10) – stacjonowanie miasto, rejon 1797 → (dowódca: gen. 1795–1801) 1797 10 Pułk Dragonów „Heyking” kawalerii niemieckiej (niem. Dragoner-Regiment Nr. 10) – miasto, rejon 1798–1801 → (dowódca: gen. Karl Gottfried Ferdinand von Busch 1795–1801 / 1798–1801), (dowódca: gen. Christian Heinrich von Mansten 1801–1806) 1801 13 Pułk Dragonów „Roquette” kawalerii niemieckiej (niem. Dragoner-Regiment Nr. 13) – miasto, rejon 1802–1806 → (dowódca: gen. Johann Stephan Roquette’a) z korpusu pruskiego gen. Antona Wilhelma von L’Estocqa szwadron szwoleżerów z 10 Pułku Dragonów „Heyking” kawalerii niemieckiej (dowódca 10 pułku gen.