Oznaczmy współrzędne dowolnego punktu przez Na ten układ można nałożyć więzy geometryczne wyrażone wzorami
Każde położenie układu, dla którego współrzędne punktów spełniają te równania, nazywamy możliwym w danej chwili czasu.
Wyobraźmy sobie, że punkty układu o współrzędnych zostały unieruchomione. Wówczas równanie przedstawia powierzchnię w która z biegiem czasu zmienia swój kształt, na której musi pozostawiać punkt
Gradientem więzów w punkcie jest
gdzie są wersorami osi globalnego układu współrzędnych.
Gradient ten ma kierunek normalnej do powierzchni .
Więzy o postaci nakładają ograniczenia nie tylko na położenie, ale również na prędkości punktów układu.
Równania mają być spełnione w dowolnej chwili i stąd wynika, że pochodna zupełna dowolnego rzędu względem czasu, lewych stron równości , jest równa zeru. Ograniczenia na prędkości punktów układu otrzymamy różniczkując
lub
Obliczając pochodną funkcji otrzymujemy warunki ograniczające przyspieszenia układu w postaci
gdzie
jest wyrażeniem nie zawierającym przyspieszeń. Dzięki temu zamiast możemy napisać
Więzy kinematyczne dwustronne Kinematyczne więzy nie pozwalają na to, aby punkty układu w danej chwili i w danym położeniu miały dowolne prędkości.