W 1956 wyszedł na wolność i został całkowicie zrehabilitowany. Po wyjściu z więzienia odrzucił ofertę powrotu do Marynarki Wojennej. Pracował w Polskim Rejestrze Statków, m.in. jako główny rzeczoznawca do spraw środków sygnałowych i ratunkowych. Został pochowany na Cmentarzu Witomińskim w Gdyni (kwatera 55-23-6_2). Po ekshumacji jego szczątki zostały przeniesione i ponownie pochowane z honorami wojskowymi w Kwaterze Pamięci na Cmentarzu Marynarki Wojennej 29 czerwca 2018. mały|Stary grób kmdra Mariana Wojcieszka na Cmentarzu Witomińskim mały|Nowy grób kmdra Mariana Wojcieszka na Cmentarzu Marynarki Wojennej w Gdyni-Oksywiu Przypisy
Bibliografia Janusz Królikowski, Waldemar Wierzykowski, Wielka księga dowódców okrętów Polskiej Marynarki Wojennej 1918-2018, Akademia Marynarki Wojennej 2019, Wiesława Kwiatkowska, Małgorzata Sokołowska: Gdyńskie cmentarze, Oficyna Verbi Causa 2003,