Na wszystkich odwiedzonych wyspach archipelagu powtarzał się ten sam schemat: kapitanowie wchodzili w kontakty z przywódcami zamieszkałych tam społeczności (nierzadko poznanymi podczas wcześniejszych wypraw Cooka), wymieniali płacidła na żywność i uczestniczyli w zabawach.
W połowie września załogi opuściły Wyspy Towarzystwa i skierowały się na zachód. Podczas dalszej drogi odkryta została nieznana dotąd wyspa. Cook nadał jej nazwę Wyspa Herveya na cześć admirała Augustusa Herveya. Dziś nazywa się ona Manuae i leży w archipelagu Wysp Cooka. 1 października osiągnięto Middleburg (dzisiejsza ʻEua w archipelagu Tonga), a niedługo później Amsterdam (dzisiejsza wyspa Tongatapu). 21 października dotarto zaś z powrotem do Nowej Zelandii. Kolejnego dnia załogi zaskoczył sztorm, który ponownie rozdzielił „Resolution” i „Adventure” – tym razem trwale. Gdy 1 listopada załoga Cooka wpływała do Zatoki Królowej Charlotty, Furneaux zdążył już ją opuścić. Furneaux podjął decyzję o powrocie do Wielkiej Brytanii przez Ocean Spokojny i wokół Przylądka Horn. Do Anglii statek „Adventure” dotarł 14 lipca 1774 roku.