Rodzina Należał do rodziny bojarskiej o korzeniach tatarskich. Był prawnukiem Urusa, beja Wielkiej Ordy Nogajskiej (zm. 1590), wnukiem Satij-murzy (zm. 1590). Ojciec Siemiona Urusowa, Kasim-murza, w 1615 r. w Kazaniu został ochrzczony jako Andriej Satijewicz Urusow. Przeszedł na służbę cara Michała Fiodorowicza, od którego otrzymał nadania ziemskie, godności i urzędy, m.in. dworianina moskiewskiego. Matką Siemiona Urusowa była Maria Wasilewna Tiumeńska z rodu Kuczuma. Stryjecznym stryjem zaś – (wnuk Urusa, syn Jak-Arsłan-murzy), zabójca Dymitra Samozwańca II.
Siemion Urusow z żoną, Fiedosją Borysowną (kuzynką cara Michała), miał czterech synów, z których trzech pełniło funkcję wojewodów: Nikita Siemionowicz (zm. 1692) – bojar od 1680 r.; od niego wywodziły się późniejsze linie Jurij Siemionowicz (zm. ok. 1719) – bojar od 1681 r., wojewoda mienzieliński od 1683 Piotr Siemionowicz (1636-1686) – bojar od 1676 r., wojewoda smoleński od 1679 r., żonaty z Jewdokią Prokofiewną Sokowniną (ok. 1635-1675, siostrą Fieodosii Morozowej), drugi raz (po rozwodzie) od 1673 r.