W 1941 r. trafił do harcerstwa. Po aresztowaniu brata wypisał się z harcerstwa i wstąpił do Legii Akademickiej na jego miejsce. Złożył przysięgę u „Starży” między Nowym Światem a Chmielną. Plutonowym był Tadeusz Malinowski pseudonim „Skarbek”. Brał udział w szkoleniach oraz akcjach przenoszenia broni. Zbiórki miały miejsce raz w tygodniu na Marszałkowskiej 84, właścicielką kawalerki była łączniczka Zosia Wojciechowska, narzeczona Jerzego Wiśniewskiego, pseudonim „Prus”. Musztrę odbywali przy głośno grającym gramofonie. Dozorca budynku był wtajemniczony w akcję i tam zostawiali czasem broń.
Powstanie warszawskie Pierwszy alarm odbył się już 28 lipca. Piotr Badmajew wstąpił przypadkowo do kawalerki, w której mieli zbiórki, zastał tam kaprala „Skarbka”, który ogłosił alarm z rozkazem stawienia się do dwudziestej pierwszej w punkcie zbiornym na Bielanach. Kolejny alarm ogłoszono 30 lipca, wtedy Piotr Badmajew ostatni raz w życiu był w swoim mieszkaniu. Powstanie oficjalnie zaczęło się pierwszego sierpnia 1944 r. o siedemnastej.