Po zdobyciu i naprawieniu mostu reszta wojska w sile trzech pułków (królewski dowodzony przez samego Czarnieckiego, hetmański dowodzony przez Machowskiego oraz Witowskiego) mogła się przeprawić na lewy brzeg Pilicy. W międzyczasie Lubomirski dogonił idący na tyłach taboru pułk Rittera i rozbił go (dowódca szwedzki zginął). Widząc to Badeński, któremu zostało już tylko 2,5 tys. żołnierzyMirosław Nagielski, Warszawa 1656, s. 25., odesłał część żołnierzy do ochrony taborów idących drogą czerską, resztę Szwedów ustawił w szyku koło Piaseczna – rajtaria pod lasem oraz około 600 spieszonych dragonów ukrytych w lesie, którzy mieli powstrzymać atakujących Polaków ogniem muszkietowym. Ponieważ siły szwedzkie oparły się o las, nie można było ich otoczyć. Wojska polskie, by zwyciężyć, musiały teraz rozbić Szwedów.