Te jednak stosunkowo szybko znalazły odpowiedni do przeprawy bród.
Przebieg bitwy Mający za sobą trzy dni marszu komunikiem Polacy sforsowali rzekę powyżej miejsca, gdzie znajdowała się pilnująca przepraw szwedzka rajtaria i najpierw uderzyli na posterunek szwedzki w Winiarach. Wodzowie polscy po przeprawieniu części sił przez rzekę podzielili swe wojska na trzy grupyMała Encyklopedia Wojskowa.. Szwedzi odeszli od Warki na 6 – 7 km, ogon kolumny znajdował się we wsi Piaseczno. Gdy dowodzący trzecią grupą Czarniecki rozprawiał się z pozostawionymi w Warce szwedzkimi oddziałami, druga grupa szła drogą równoległą, by przeciąć Szwedom odwrót, natomiast dowodzący pierwszą grupą Lubomirski (około 1500 jazdy) ruszył za odchodzącą kolumną Szwedów, by związać ją walką do czasu nadejścia reszty sił. Grupa Czarnieckiego zaatakowała posterunek Szwedów przy moście i rozbiła go.