Spostrzeganie i pamięć wpływają zatem na zachowanie w danej sytuacji. Procesy poznawcze bazują na ciele – wiele scentralizowanych, pozornie oddzielonych od ciała procesów kognitywnych podlega schematom, które wykształciły się w nich, aby wspomagać motorykę czy przetwarzać wrażenia zmysłowe. Do punktu 5 i 6 dobrym przykładem jest znany z robotyki problem, na który natknęły się pierwsze próby skonstruowania sieci neuronowej WalkNet kontrolującej robota o sześciu kończynach (trudnością był brak znanych z ludzkiej kognicji wyobrażeń umysłowych dotyczących kontroli wielu kończyn).
Historia Początków koncepcji poznania ucieleśnionego w filozofii Zachodu można dopatrywać się już w filozofii monistycznej, choć rozwój teorii poznania ucieleśnionego umożliwiło dopiero powstanie fenomenologii. Należą tu zwłaszcza prace Edmunda Husserla, Martina Heideggera (Dasein) czy Maurice'a Merlau-Ponty'ego. Husserl jak sam to określił znalazł nowy sposób patrzenia na rzeczy zakładający, że świat dookoła podmiotu nie jest "zewnętrzny" lecz konstytuowany przez jego postrzeżenia. Merlau-Ponty odrzuca w swojej książce “Fenomenologia poznania”, kartezjański pogląd cogito ergo sum, proponując francuski termin corporéité i zakładając tym samym, że to ciało i jego zebrane doświadczenie stanowią jedyny fundament wiedzy o świecie.