W 1959 roku został współwięźniem w celi Ericha Kocha, skazanego za zbrodnie wojenne na karę śmierci. Madejczyk miał zadanie zapobiec jego ewentualnemu samobójstwu, pomagać mu w codziennym funkcjonowaniu w polskim więzieniu i informować strażników o życiu skazanego. W ciągu kilku miesięcy udało mu się nawiązać przyjacielskie relacje z byłym gauleiterem Prus Wschodnich, a przede wszystkim zostać depozytariuszem jego listów i notatek. Uzyskane dokumenty przekazał następnie Służbie Bezpieczeństwa.
Po wyjściu z aresztu Andrzej Madejczyk, z uwagi na posiadaną wiedzę i prośbę Ericha Kocha o przekazanie dokumentów żonie, został zwerbowany przez MSW do pracy wywiadowczej i wysłany do Republiki Federalnej Niemiec. Jego misją było skontaktowanie się z rodziną Ericha Kocha i wykorzystanie tej znajomości do infiltracji środowiska byłych nazistów, przesiedleńców i stowarzyszeń ziomkowstwa w Niemczech. Innym z pośrednich celów było ponadto ustalenie miejsca przechowywania depozytów pochodzących z grabieży dóbr kultury w okresie II wojny światowej, a przede wszystkim Bursztynowej Komnaty.