Od 1982 do 1989 współpracował z Solidarnością Walczącą. W latach 1983–1984 pisał w podziemnym piśmie „Gospodarz”, a w okresie 1983–1989 współpracował z Komitetem Pomocy Więzionym i ich Rodzinom w Wałbrzychu. W latach 1983–1987 był współzałożycielem i członkiem Komitetu Obrony Praw Człowieka we Wrocławiu. W okresie 1987–1988 był autorem w podziemnym kwartalniku „Obecność”. 15 sierpnia 1986 skierował do Sejmu PRL wniosek o postawienie przed Trybunałem Stanu gen. Wojciecha Jaruzelskiego. W 1986 był współzałożycielem Tymczasowej Krajowej Rady Rolników „Solidarności” oraz Konwentu Seniorów Ruchu Ludowego „Solidarności”. W 1988 był współorganizatorem jawnych tymczasowych struktur NSZZ Solidarność Chłopska w województwie wałbrzyskim.

Represje Po wprowadzeniu stanu wojennego nie zaprzestał działalności opozycyjnej. W odwecie ówczesne władze rozpoczęły wobec niego szykany. Wiosną 1982 naczelnik gminy Ciepłowody wydał Helskiemu nakaz obsiania pól jęczmieniem, do którego Helski nie zastosował się, gdyż nakaz ten uważał za bezprawny. W maju 1982 pod eskortą milicji na pola Helskiego wjechało 14 ciągników z siewnikami. Dokonano przymusowego zagospodarowania i pola Helskiego obsiano jęczmieniem.