Początkowo przewidywano dla nich nazwy od miast: „Aarhus” i „Aalborg”, lecz 6 listopada 1939 roku zmieniono je na pochodzące z mitologii, przy czym planowany główny okręt typu nazwano „Najaden” (najada). Do budowy okrętów przystąpiono jednak dopiero pod niemiecką okupacją Danii, która mogła utrzymywać ograniczoną marynarkę wojenną.
Stępkę pod budowę obu okrętów położono 3 lipca 1942 roku w stoczni w Kopenhadze. „Najaden” wodowano jako pierwszy 17 marca 1943 roku. Budowa została wstrzymana po likwidacji duńskiej marynarki przez Niemcy 29 sierpnia 1943 roku, a kadłuby okrętów stały do końca wojny w bazie Holmen w Kopenhadze. Po wyzwoleniu Dania zdecydowała kontynuować budowę okrętów. W październiku 1945 roku zmieniono nazwę „Najaden” na „Willemoes” na cześć zasłużonego oficera marynarki Petera Willemoesa (1783-1808). „Willemoes” wszedł do służby jako pierwszy 24 maja 1947 roku, jednakże otrzymał drugi w kolejności numer burtowy T2 (oznaczający torpedowiec – Torpedobåd) i stąd część literatury określa cały typ okrętów jako typ Huitfeld od drugiego okrętu typu.
Skrócony opis