Historia Najwcześniejsze wzmianki pochodzą sprzed setek lat. W najstarszym japońskim zbiorze opowiadań Konjaku monogatari („Opowieści o rzeczach dawnych”) pisanych od końca XI do XII wieku występuje słowo sentō, co wskazuje, że w Kioto łaźnie istniały już w okresie Heian (794–1185). Natomiast pojawienie się w dokumentach z okresu Kamakura (1185–1333) słowa yusen, oznaczającego opłatę za korzystanie z łaźni, sugeruje, że już wtedy istniały łaźnie publiczne.
Od najdawniejszych czasów duże świątynie buddyjskie budowały na swoich terenach budowle, w których miejscowa ludność mogła bezpłatnie korzystać z łaźni parowych. Celem tych łaźni była zarówno czystość, jak i szerzenie buddyzmu.
Sentō przeżywały rozkwit w okresie Edo (1603–1868) jako obiekty używane na co dzień przez zwykłych ludzi. Według dokumentu z tamtych czasów, pierwsza publiczna łaźnia w Edo (dawna nazwa Tokio) została zbudowana w 1591 roku przez niejakiego Yōichi Ise. Znajdowała się przy moście w pobliżu obecnej siedziby Banku Japonii w centrum Tokio. Dziesięć lat później już w każdej części miasta znajdowały się łaźnie.