Burmistrz Pyrzyc 10 listopada 1998 roku został wybrany burmistrzem Pyrzyc, zastępując na tej funkcji Stanisława Stępienia. W wyborach samorządowych w 2002 roku uzyskał reelekcję na funkcji burmistrza z ramienia KWW Sojuszu Lewicy Demokratycznej – Unii Pracy, wygrywając w drugiej turze ze Stanisławem Stępieniem z wynikiem 3351 głosów (58,97%). W wyborach w 2006 roku ponownie został wybrany burmistrzem wygrywając w drugiej turze z Wiktorem Tołoczko, uzyskał 3392 głosy (58,99%). W październiku 2008 roku radni miejscy zadecydowali o przeprowadzeniu referendum w sprawie odwołania Lipińskiego z funkcji burmistrza. Ze względu na zbyt niską frekwencję referendum było nieważne (w głosowaniu wzięły udział 2054 osoby, przy 3504 wymaganych do uznania referendum za wiążące). W głosowaniu odwołanie burmistrza poparło 1837 głosujących, przeciwnych było 192 mieszkańców, a 25 osób oddało głos nieważny. Dołączył do Polskiego Stronnictwa Ludowego.