Historia thumb|Sumeryjski ciężki wóz bojowy. (ok. 2900–2334 p.n.e.) Pierwowzory wozów bojowych przedstawiane były już w starożytnych pismach jako żelazne rydwany lub wyobrażane w postaci rycin czy malowideł. Jednym z najstarszych wizerunków wozu bojowego jest ciężki wóz przedstawiony na sztandarze z Ur. Takimi wozami, ciągnionymi przez osły, posługiwała się armia sumeryjska blisko 3 tysiące lat przed naszą erą. Załoga składała się z dwóch żołnierzy: woźnicy i oszczepnika, który raził nieprzyjaciela z poruszającego się wozu włóczniami lub oszczepami.
Starożytni Egipcjanie używali lżejszych rydwanów, które służyły, podobnie jak u Sumerów, jako mobilna platforma strzelnicza. Załoga złożona była z woźnicy i strzelca, który prowadził ostrzał z łuków kompozytowych oraz włóczni – walka z użyciem wozów bojowych najczęściej prowadzona była z dystansu, rzadziej w starciach bezpośrednich.