Zmienność morfologiczna taka jak ta jest trudna do przełożenia na znaczące i dyskretne cechy kladystyczne i często może prowadzić do nieinformacyjnego i mylącego kodowania cech; często okazy muzealne są słabo zachowane, brakuje też wielu danych. Cechy używane w analizach filogenetycznych niekiedy występują, a niekiedy nie.
W badaniach z 2022 roku autorzy wykazali, że Heterostraci oraz ordowickie Pteraspidomorphi są grupą siostrzaną względem wszystkich innych bezżuchwowych kręgowców, opierając się na metodzie największej parsymonii. Nie znaleźli jednak monofiletyzmu Pteraspidomorphi.
Podział systematyczny Do tego taksonu współcześnie wlicza się:
Arandaspida Ritchie and Gilbert-Tomlinson, 1977 Astraspida Berg, 1940 – astraspidy Eriptychiida Tarlo, 1962 Heterostraci Lankester, 1868 – heterostraki.
Niektóre badania oraz encyklopedie proponują klasyfikowanie śluzic pod nazwą Hyperotreti wewnątrz Pteraspidomorphi.
Występowanie Okres ich występowania przypadał na czas ordowiku, syluru oraz dewonu (485,4–358,9 mln lat temu).
Charakterystyka grupy mały|ilustracja Astraspis wśród mułu dennegoDługość ciała tychże kręgowców waha się od 10 do 200 cm, z czego głowa stanowiła 40–50 % całej długości ciała.