Zamek zbudowali książęta płoccy, zapewne równocześnie z założeniem miasta w 1436 roku. W 1468 roku ziemia wiska została włączona do Korony i od tego czasu zamek stanowił własność królewską. Zamek w Wąsoszy należał do skromnych założeń obronnych i zapewne miał charakter niedużego dworu książąt mazowieckich, przystosowanego tylko do czasowego pobytu księcia i drużyny. Sytuacja polityczna, pokojowe relacje z Wielkim Księstwem Litewskim i brak zagrożenia terytoriów Mazowsza ze strony Zakonu krzyżackiego, nie wymagały wznoszenia silnych umocnień obronnych. Inwentarz ks. Wargawskiego z 1549 r. mówi o zburzonym zamku, gdzie do zamieszkania nadawała się już tylko „stuba, w której izba czarna". Przypuszczalnie zabudowa była niska, o czym świadczy rozległy teren zajmowany przez zamek i opis z 1562 r. — „siedlisko wielkie, można by tanim kosztem dwór pobudować".