Według Kacpra Niesieckiego herb Belina nawiązuje do postaci Żelisława, przodka z rodu Belinów, który miał stracić rękę w bitwie, za co został wynagrodzony przez księcia Bolesława Krzywoustego złotą ręką. Ramię zbrojne w klejnocie jest symbolem tej nagrody i oddania w służbie książęcej. Potomkowie Żelisława, przyjmując w kolejnych pokoleniach nazwiska od posiadanych gniazd rodowych, dali początek kilkunastu herbowym rodom rycerskim pieczętującym się wspólnym herbem Belina.
Historia rodu Belinów Kaseper Niesiecki, opierając się na pracach heraldyków takich jak Bartosz Paprocki, Marcin Bielski oraz kronikarzach czeskich, jak Václav Hájek czy Bohuslav Balbin zalicza ród Belinów do najstarszych rodów rycerskich, który swoje korzenie wywodzi z ziem czeskich, gdzie według legendy pełnił wysokie funkcje już w IX wieku. Gniazdem rodowym Belinów była miejscowość Bílina, a wpływ tej rodziny był na tyle silny, że przez pewien czas, około roku 880, udało im się zdobyć najwyższą władzę w Czechach.