Za pierwsze wyspecjalizowane okręty rozpoznawcze uważa się radzieckie „Izmieritiel” i „Protraktor” o wyporności 1050 ton, przebudowane w 1959 roku z trawlerów rybackich. W szczytowym okresie napięcia międzynarodowego USA używała ponad 20 okrętów rozpoznawczych, przebudowanych z innych jednostek, a ZSRR ponad 100, w tym jednostki specjalnie budowane w tym celu.
Typowym sposobem działania okrętów rozpoznawczych stało się śledzenie manewrów okrętów potencjalnego przeciwnika na poligonach morskich, prowadzone na ogół w sposób legalny, z wód międzynarodowych lub w wyłącznej strefie ekonomicznej. W szczególności cennym źródłem informacji jest obserwacja i analiza ćwiczeń z użyciem uzbrojenia oraz stosowanych procedur. W dogodnych okolicznościach możliwe jest także wyławianie z wody fragmentów wystrzelonego uzbrojenia lub urządzeń elektronicznych, jak boje sonarowe.