Pierwszą wersję iPhone SDK opublikowano 6 marca 2008 roku.
W kolejnych miesiącach 2008 roku Apple udostępniało następujące wydania beta SDK (powiązane z iPhone OS 2.0): 27 marca 2008 opublikowano betę 2, m.in. z narzędziem do projektowania interfejsu użytkownika; 8 kwietnia 2008 – betę 3; 23 kwietnia 2008 – betę 4, która dodawała m.in. wsparcie OpenGL ES w symulatorze iPhone’a/iPoda touch; 6 maja 2008 – betę 5; 29 maja 2008 – betę 6 (m.in. opisywaną w kontekście odniesień do „Mac OS 10.6”); 9 czerwca 2008 – betę 7 (w okresie konferencji WWDC); oraz 26 czerwca 2008 – betę 8, publikowaną w przygotowaniach do uruchomienia App Store.
App Store uruchomiono w lipcu 2008 roku (w komunikatach Apple pojawia się data 10 lipca 2008, a także 11 lipca 2008).
27 stycznia 2010 Apple udostępniło iPhone SDK 3.2 beta przeznaczone do tworzenia aplikacji dla iPada. Po wydaniu iPhone SDK 3.2 (dla iPada) Apple udostępniło w kwietniu 2010 wersję beta iPhone OS 4 wraz z iPhone SDK 4, obejmującym ponad 1500 nowych interfejsów API (m.in. w obszarze wielozadaniowości). Podczas konferencji WWDC w czerwcu 2010 r. Apple zaczęło używać nazwy „iOS” (iOS 4), a aktualizacja dla części urządzeń została udostępniona 21 czerwca 2010 roku.