W 1851 roku został adiutantem w dowództwie 2. Brygady Landwehry Gwardii, a rok później objął identyczne stanowisko w dowództwie generalnym Korpusu Gwardii, awansując przy tym na kapitana (niem. Hauptmann). W 1858 roku powrócił do służby liniowej i został dowódcą kompani w Pułku Grenadierów Cesarza Aleksandra, ale już w następnym roku, wraz z awansem na majora, znalazł się w sztabie VI Korpusu Armijnego. Pod koniec 1860 roku powrócił do sztabu Korpusu Gwardii. Służył w nim do 1864 roku, kiedy już jako podpułkownik (niem. Oberstlieutenant), objął dowództwo nad Batalionem Fizylierów w Pułku Grenadierów Cesarza Aleksandra. Wraz z batalionem wysłany na front wojny duńskiej. Po zakończeniu walk ponownie znalazł się w sztabie Korpusu Gwardii, obejmując stanowisko pełniącego obowiązki jego szefa.
Przed wybuchem wojny prusko-austriackiej mianowany pełnoprawnym szefem sztabu Korpusu Gwardii. U boku gen. Augusta Wirtemberskiego, jego bezpośredniego przełożonego, von Dannenberg wziął udział między innymi w bitwie pod Sadową, za co otrzymał Order Pour le Mérite. Jeszcze w trakcie trwania kampanii przeciwko Austriakom awansował na pułkownika (niem. Oberst). Podczas wojny prusko-francuskiej także przewodził sztabowi Korpusu Gwardii.