Pierwsze publikacje ukazały się w 1980 pod nazwą „Biblioteczka Bratniego Słowa”, a po utworzeniu Niezależnego Ruchu Harcerskiego w pierwszej połowie 1981 wydawnictwo przyjęło nazwę „Niezależne Wydawnictwo Harcerskie”, podkreślając jednocześnie swój ponadorganizacyjny i międzyśrodowiskowy charakter. Na czele wydawnictwa stał wówczas Leszek Truchlewski.
W 1981 NWH publikowało opracowania historyczne, metodyczne i programowe przeznaczone dla różnych środowisk niezależnego harcerstwa. Do wczesnych publikacji należały m.in. Eksperyment wędrowniczy. Harcerstwo w warszawskich szkołach średnich w latach 1957–1959 Andrzeja Janowskiego oraz wydanie III Wielkiej gry Aleksandra Kamińskiego.
Działalność podziemna Po rocznej przerwie wywołanej stanem wojennym NWH wznowiło działalność w 1983. Od wiosny tego roku (po wyjeździe internowanego Leszka Truchlewskiego do Francji) wydawnictwem kierował Marek Frąckowiak, a od końca 1983 był on również odpowiedzialny za poligrafię offsetową Zespołu Oświaty Niezależnej.