1 lipca 1933 roku von Lenski awansował na majora oraz został mianowany dowódcą nowej szkoły jeździeckiej dla podoficerów oraz adiutantem dowódcy szkoły kawalerii. Po przekształceniu Reichswehry w Wehrmacht został dowódcą batalionu w 14. Pułku Kawalerii. W latach 1934–1935 reprezentował Niemcy na międzynarodowych zawodach jeździeckich w Irlandii, na Węgrzech i w Szwecji. W październiku 1935 roku został dowódcą 6 Pułku Kawalerii w Schwedt. W marcu 1936 roku von Lenski awansował na podpułkownika (niem. Oberstleutnant), a w sierpniu 1938 na pułkownika (niem. Oberst).
II wojna światowa Wybuch II wojny światowej zastał Arno von Lenskiego na stanowisku dowódcy 33 Zmotoryzowanego Batalionu Rozpoznawczego (w sierpniu 1939 roku 6. Pułk Kawalerii został rozwiązany). W październiku von Lenski był jednym z kandydatów do Trybunału Ludowego, został mianowany sędzią honorowym. Pełnił tam przede wszystkim funkcję biegłego wojskowego w procesach dotyczących szpiegostwa. Brał udział w co najmniej ośmiu procesach prowadzonych przez Rolanda Freislera, w tym jednym zakończonym wyrokiem śmierci.