Historia i realizacja Koncepcję zintegrowanej sieci tras rowerowych opracowano w 2013 roku na zlecenie Województwa Małopolskiego. Realizację powierzono Zarządowi Dróg Wojewódzkich w Krakowie, a budowę rozpoczęto w 2015 roku. Inwestycję prowadzono etapami, równolegle na kilku korytarzach. W kwietniu 2024 roku przejezdnych było około 650 km z planowanego tysiąca kilometrów, natomiast w marcu 2026 roku – około 720 km. ZDW określał w kwietniu 2026 roku ponad 700 km jako spójne, oznakowane i bezpieczne trasy.
9 kwietnia 2026 roku otwarto około 20-kilometrowy odcinek VeloSkawy między Podolszem i Łączanami, zbudowany głównie na wałach Skawy, Wisły i potoku Spytkowickiego. Koszt inwestycji wyniósł blisko 11 mln zł. W tym czasie ponad 80 km tras znajdowało się w budowie, około 40 km w fazie projektowania, a łączny koszt dotychczasowej budowy systemu wynosił około 200 mln zł.
20 lipca 2026 roku oddano do użytku kolejny fragment VeloRaby w Myślenicach, obejmujący sześcioprzęsłową kładkę pieszo-rowerową nad Rabą o długości 172 m i szerokości 3 m oraz około 1,7 km drogi rowerowej na koronie zapory bocznej „Myślenice”.