Z Taylorem po raz pierwszy zagrał nieformalnie w 1958; do jego zespołu dołączył w 1964, zastępując Sunny’ego Murraya. W ciągu trwającej jedenaście lat współpracy uczestniczył m.in. w nagraniach albumów Unit Structures i Conquistador!. Równolegle przez kilka lat akompaniował tancerzom; doświadczenie to wpłynęło na rozwój jego koncepcji solowej gry na zestawie perkusyjnym. W 1969 zrealizował solowe nagranie .
W 1970 uczestniczył w działaniach Jazz and People’s Movement, krótkotrwałej organizacji dążącej do zwiększenia obecności jazzu oraz afroamerykańskich muzyków w radiu i telewizji. Po proteście podczas programu „The Dick Cavett Show” wziął udział w telewizyjnej dyskusji o postulatach ruchu, w której uczestniczyli m.in. Freddie Hubbard i Cecil Taylor. W programie „Positively Black” wyemitowano również jego występ z Rashiedem Alim i , przedstawiony jako Dialogue of the Drums.
W następnych latach rozwijał projekty oparte na współpracy perkusistów, prowadził własny zespół oraz występował m.in. z Carlą Bley i formacją The Group. W pierwszej połowie lat 80. zainicjował kwartet perkusyjny Pieces of Time, który tworzyli także Kenny Clarke, Milford Graves i ;