Budowę wieży artyleryjskiej rozpoczęto około 1481 roku z inicjatywy mieszczan Dartmouth, którzy chcieli zabezpieczyć przystań przed francuskimi najazdami; wsparcie finansowe Korony napłynęło dopiero później. Wieża mieściła mechanizm nawijający łańcucha, którego drugi koniec mocowano przy wieży obronnej w Godmerock (Gomerock) na przeciwległym brzegu. Prace ukończono około 1493 roku, a fortyfikacja osiągnęła pełną gotowość bojową w 1495 roku.
Wojna domowa (1643–1646) We wrześniu 1643 roku, podczas angielskiej wojny domowej, rojalistyczne siły pod dowództwem księcia Maurycego Wittelsbacha, siostrzeńca Karola I, podjęły próbę zdobycia Dartmouth. Obrońcy stawiali opór przez miesiąc, po czym miasto skapitulowało. W latach 1643–1645 rojaliści wznieśli powyżej zamku ziemny fort polowy zwany Gallants Bower, mający wzmocnić obronę miasta od strony lądu.
18 stycznia 1646 roku wojska parlamentarne pod komendą sir Thomasa Fairfaxa przypuściły nocny szturm na miasto i szybko przełamały opór obrońców. Pozbawiony umocnień od strony lądu zamek poddał się dwa dni później.