Guderian wspominał, że Achtung – Panzer!, powstała za namową Lutza, który sądził, iż tego rodzaju książka pomoże zdobyć w społeczeństwie poparcie dla rozbudowy dywizji pancernych. Książka ta, napisana w kilka miesięcy, i to w czasie, gdy autor musiał zajmować się także dowodzeniem dywizją, jest obszerną, pragmatyczną analizą przeszłości i przyszłości czołgów, zarówno od strony technicznej, jak i taktyczno-operacyjnej. Rozmach, z jakim Guderian napisał Achtung – Panzer! prawdopodobnie zaskoczył Lutza, który spodziewał się raczej czegoś zbliżonego do propagandowej broszury. W wymiarze osobistym Achtung – Panzer! okazało się sukcesem Guderiana, wtedy już generała i dowódcy XVI Korpusu. Opublikowana w 1937 książka szybko stała się bestsellerem i przyniosła mu dość pieniędzy, by mógł kupić sobie samochód.
W lutym 1938 Guderian awansował do stopnia generała porucznika.
Guderian stał na czele niemieckich wojsk wkraczających do Austrii podczas Anschlussu i do Czechosłowacji podczas aneksji Sudetenlandu. Dziesięć miesięcy później awansowano go do stopnia generała wojsk pancernych (niem. General der Panzertruppen) i mianowano szefem Wojsk Szybkich (niem.