1 sierpnia 1935 Guderian awansował do stopnia generała majora.
Mimo silnej pozycji, jaką duet Guderian-Lutz mógł się wówczas pochwalić w niemieckiej armii, wspólna walka obu oficerów o silne wojska zmechanizowane nie była jeszcze skończona. Guderian za szczególną przeszkodę w dalszym rozwoju uważał Ludwiga Becka, w latach 1933–1938 Szefa Sztabu Generalnego. Beck w połowie lat 30. podjął decyzję, aby brygady pancerne zaczęto przygotowywać do bliskiego współdziałania z dywizjami piechoty oraz rozkazał, aby część czołgów rozdzielono między tzw. Lekkie Dywizje, których główną rolą miały być rozpoznanie i osłona. Dla Guderiana oba te posunięcia były rujnowaniem dotąd zbudowanego potencjału jednostek pancernych i marnowaniem nielicznych posiadanych wówczas przez Niemcy czołgów. Uważał, że czołgi skoncentrowane powinny być niemal wyłącznie w silnych jednostkach pancernych, a piechota powinna się wciąż poruszać pieszo (z pomocą koni pociągowych), zaś Lekkie dywizje i tak nie miały potencjału ofensywnego. Opinie te potwierdził przebieg kampanii wrześniowej.