Historia Pierwsza wzmianka o wiosce pochodzi z 1264 roku. Miejscowość nazywała się Arnoldsdorf została założona przez rycerza Arnolda z orszaku hrabiego Johanna von Wurben. W 1308 roku właścicielem wioski został wrocławski kanonik katedralny Heinrieh von Baruth. Wieś rozpadła się na dwa działy w okresie średniowiecza, a po wojnie trzydziestoletniej nawet na trzy. Były to: Dolne, Środkowe oraz Górne Milikowice (Nieder-, Mittel- und Ober Arnsdorf). Taki podział trwał do roku około 1933.
W 1845 roku posiadaczami środkowej części wsi byli baronowie von Halin. Majątek przeszedł pod koniec XIX wieku w ręce mieszczańskie.
Milikowice Dolne: na początku XVI wieku właścicielami tej części wsi była rodzina von Schindel. Inni posesorzy to m.in.: baronowie von Nimptsch, rodzina von Kehler, w 1845 roku von Woikowsky-Biedau. Oba majątki zostały ponownie zjednoczone w jednym ręku w 1900 roku przez podpułkownika Schmiege. Kolejni właściciele to hrabiowie von Hasslingen, panowie von Wietersheim i ostatecznie baronowa von Buddenbrock.