Właścicielami Milikowic Górnych były m.in. świdnickie rodziny patrycjuszowskie von Monau, Ungerothen (do poł. XVI wieku), rycerze von Gersdorf, von Tschirn, von Kruckau, von Tschirschky, von Reibnitz, von Zedlitz. Od roku 1741 wieś należała do księstwa świdnickiego, a od roku 1933 wieś stała się osadą ściśle mieszkalną ze względu na liczne gospody oraz domy gościnne.
W 1318 roku wzniesiono kościół katolicki. Od czasu wojny 30-letniej, aż do późnych lat XIX wieku należał do świdnickiego stowarzyszenia kościołów i parafii ewangelickich, wraz z 3 pobliskimi wioskami (Alt-Jauernick, Neu-Jauernick, Wickendorf).
Zabytki Do wojewódzkiego rejestru zabytków wpisane są: kościół parafialny pw. św. Michała Archanioła, wczesnogotycki, wzniesiony w drugiej połowie XIII wieku, ale wymieniony dopiero w 1318 roku, przebudowany w XV wieku i następnie w 1668 roku, restaurowany w 1891 roku. Murowany, jednonawowy, z wież od południa, z kwadratowym prezbiterium. Sklepienie krzyżowo-żebrowe. Zachowało się szereg nagrobków z XVI, XVII i XVIII wieku zespół dworki, położony w środkowej części: dwór-pałac, zbudowany w stylu neogotyckim, prawdopodobnie w latach 30. XIX stulecia, znajduje się w stanie ruiny. W drugiej połowie XIX w.