Pierwsza wzmianka o wsi datowana jest na rok 1257 według XIV wiecznego falsyfikatu mówiącego, że książę wielkopolski Przemysł I potwierdził posiadłości należące do opactwa cystersów w Paradyżu, w tym m.in. wieś Milostowo, i nadawał im immunitet sądowy oraz ekonomiczny. W 1259 opat klasztoru w Obrze sprzedał cystersom z Paradyża dziedzinę z wsią Miłostowo za 10 grzywien. W 1260 książę wielkopolski Bolesław Pobożny poświadczył, że Piotr z Konina pod Lwówkiem nadał cystersom z Paradyża las przyległy do dziedziny zwanej Milostowo wraz z dwoma jeziorami zwanymi Linia. W 1425 kasztelan kamieński Dobrogost Koleński dziedzic Prusimia oświadczył, że opat paradyski oddał mu połowę dochodów ze wsi Gralewo, Miłostowo i Przerost (alias Przeradz) koło Kamionny. W dokumencie odnotowane były dochody m.in. z dwóch młynów wodnych w Miłostowie. W zamian Dobrogost zobowiązał się do śmierci bronić paradyskich dóbr klasztornych. W 1435 opat paradyski, oddał mu w dożywocie połowę wsi Miłostowo oraz Gralewo.