AGM-65D Pocisk w wersji AGM-65D IIR Maverick był następcą naprowadzanego telewizyjnie AGM-65A z systemem WGU-10/B przekazującym do kabiny pilota samolotu obraz zarejestrowany w podczerwieni (IIR od ang. Imaging InfraRed – zobrazowanie w podczerwieni). Ten sam system naprowadzający wykorzystywano w bombach szybujących GBU-15 i pocisku AGM-84E SLAM. Dzięki temu systemowi zasięg, z jakiego można było skutecznie namierzyć cel powiększył się dwukrotnie w porównaniu z wersją AGM-65A; możliwe było również używanie pocisków AGM-65D w nocy i w złych warunkach pogodowych. Prace rozwojowe nad pociskiem rozpoczęto w 1977 roku, a pierwsza partia pocisków trafiła do odbiorcy, Sił Powietrznych Stanów Zjednoczonych (USAF) w październiku 1983. Maverick w tej wersji został wyposażony w nowy silnik rakietowy Thiokol TX-633 (lub alternatywny AeroJet SR115-AJ-1) o zmniejszonej emisji dymu.
Później zmodernizowano wersję pocisku do AGM-65D-2 wyposażając go w szybszą głowicę naprowadzającą umożliwiającą skuteczne zwalczanie celów ruchomych.