W okresie międzywojennym Nagoszewo leżało w województwie białostockim, w powiecie ostrowskim, w gminie Poręba. Według Powszechnego Spisu Ludności z 1921 wieś zamieszkiwało 345 osób, większość polskiej narodowości i wyznania rzymskokatolickiego (notowano 3 prawosławnych i 2 osoby, które podały inną narodowość). Było tu 60 budynków mieszkalnych. Miejscowość podlegała pod sąd grodzki w Ostrowi Mazowieckiej i okręgowy w Łomży, najbliższy urząd pocztowy mieścił się w Porębie.
W czasie okupacji niemieckiej ludność wsi zaangażowała się w ruch oporu. Nagoszewo podlegało pod obwód Związku Walki Zbrojnej-Armii Krajowej „Opocznik”.
Po II wojnie światowej w miejscowości funkcjonowała poczta oraz ośrodek zdrowia. Miejscowość była siedzibą Gminnej Rady Narodowej w Nagoszewie. W latach 1954–1972 wieś należała i była siedzibą władz gromady Nagoszewo. Od 1 stycznia 1973 wieś należy do gminy Ostrów Mazowiecka.
Współcześnie mały|Budynek Szkoły Podstawowej im. Powstańców 1863 roku w Nagoszewie W 2002 we wsi istniały 130 gospodarstwa domowe. W 2006 miejscowość liczyła 92 domy i 280 mieszkańców. Na dzień 31 grudnia 2015 miejscowość zamieszkiwało 263 osób. W 2021 notowano 355 mieszkańców. W latach 1998–2021 liczba mieszkańców zmalała o 8,7%.