W 1827 we wsi rządowej Naguszewo, należącej do powiatu i obwodu ostrołęckiego w województwie płockim, istniało 65 domów, w których mieszkało 407 osób.
W dniach 2–3 czerwca 1863, podczas powstania styczniowego, w pobliżu wsi rozegrała się bitwa oddziału powstańczego z wojskiem carskim. Zginęło ponad stu powstańców, w tym miejscowi rolnicy. Poległych pochowano na skraju wsi.
W okresie Królestwa Polskiego, do 1868, wieś należała do gminy Nagoszewo, następnie do gminy PorębaPostanowienie z 17 (29) września 1866, ogłoszone 5 (17) stycznia 1867 (Dziennik Praw, rok 1866, tom 66, nr 219, s. 279).Postanowienie z 29 grudnia 1867 (10 stycznia 1868), ogłoszone 8 (20) lutego 1868 (Dziennik Praw, rok 1868, tom 67, nr 228, s. 359).. W II połowie XIX wieku miejscowość była jedną z największych wsi czynszowych we wschodniej części Puszczy Białej (po Małkini i Osuchowej). Około 1885 notowano 110 domów i 714 mieszkańców. We wsi funkcjonowała szkoła początkowa. Adam Zakrzewski w 1887 włączył Nagoszewo do grupy południowej wsi kurpiowskich, czyli osad kurpiowskich położonych w Puszczy Białej.