W historycznych dokumentach nazwę miejscowości wzmiankowano w różnych językach oraz formach: Prampsyn minori (1379), minori Pramsin (1384), Klein Pramsen (1420), zu Wenigen Pramsin (1421), Parva Pramsen (1423), Parvo Pramsen (1679), Minori Pramsen (1680), Kl. Prambsen, P. Malo Prandzena (1736), Klein Prambsen (1743), Pramsen Klein (1784), Pramsen, Klein, Mała Pranźjnka (1845), Prężyna Mała, Pramsin Klein (1888), Prążynka – Klein Pramsen (1939).
Historia mały|Prężynka (M. Prandzena) wśród miejscowości ziemi prudnickiej na polskojęzycznej mapie z 1772 Na obszarze dzisiejszej Prężynki znaleziono ślady osadnictwa z epoki paleolitu, neolitu i późnego okresu wpływów rzymskich.
Założenie wsi wyznacza się na XII wiek. Pierwsza wzmianka o niej pochodzi z 1233. Lokowano ją na regularnym układzie ulicówki z układem pól niwowo-łanowym. Genetyczne siedlisko wsi znajduje się w północnej części jej dzisiejszej zabudowy. W 1241 Prężynka wraz ze znajdującym się w niej kościołem św. Piotra została prawdopodobnie spalona przez Mongołów podczas ich pierwszego najazdu na Polskę. W XV wieku wieś znalazła się w granicach księstwa głogówecko-prudnickiego. W tymże wieku właścicielem Prężynki był rycerz Temchen z Borzygniewa. mały|Litografia pałacu w Prężynce w XIX w.