Charakterystyka Szczerbaki są małymi lub średniej wielkości ssakami o masie ciała sięgającej maksymalnie 60 kg (pancernik olbrzymi). Wśród gatunków wymarłych występowały formy znacznie większe. Mrówkojady i leniwce mają ciało pokryte gęstą sierścią, natomiast u pancerników grzbiet, ogon, głowa i kończyny są pokryte łuskami. W grubej skórze występują gruczoły potowe i łojowe. Przednie kończyny są silnie rozwinięte, zakończone pazurami, pełniącymi odmienne funkcje u przedstawicieli poszczególnych rodzin. Uzębienie zredukowane do uproszczonych zębów policzkowych. U mrówkojadów zęby nie występują. Liczba kręgów szyjnych u niektórych gatunków wynosi od 6 do 9 zamiast 7, co jest typowe dla pozostałych ssaków. W piersiowym i lędźwiowym odcinku kręgosłupa występują dodatkowe stawy międzykręgowe. Mózg jest mały, ze słabo pofałdowaną korą mózgową.
thumb|200px|Bolita południowa (Tolypeutes matacus) Szczerbaki mają dobry węch, ale słaby wzrok. Charakteryzują się powolną przemianą materii. Prowadzą nadrzewny lub naziemny tryb życia. Samice rodzą zwykle jedno młode, z wyjątkiem peby, która zazwyczaj rodzi cztery identyczne młode.