Taksonomia Początkowo szczerbaki opisywano pod naukową nazwą Edentata Vicq-d'Azyr, 1792, nawiązującą do słabo rozwiniętego uzębienia. Edentata klasyfikowane były w randze rzędu obejmującego podrzędy Xenarthra i wymarłe Palaeanodonta. Łączono je z mrównikami i łuskowcami. Badania wykazały jednak, że tak sformułowane Edentata nie są taksonem monofiletycznym. W miejsce rzędu Edentata zaproponowano dwa rzędy: Cingulata i Pilosa, wspólnie łączone pod nazwą Xenarthra Cope, 1889.
Cingulata mają ciało okryte pancerzem. Ich łuk jarzmowy jest kompletny. Występują u nich zęby policzkowe. U Pilosa łuk jarzmowy jest niekompletny i brak pancerza. Cechą łączącą te rzędy jest tzw. ksenatralne połączenie stawowe części kręgosłupa. Xenarthra klasyfikowane są często w randze wyższej od rzędu określanej, w zależności od autora, superorder, magnorder lub megaorder.