Po śmierci księcia mazowieckiego Konrada III Rudego (zm. 1503) ziemia liwska znalazła się w oprawie wdowiej księżnej Anny Radziwiłłówny (zm. 1522), a później stała się własnością jej córki, ostatniej przedstawicielki Piastów Mazowieckich Anny Mazowieckiej (zm. 1557). W 1526 r. zmarł ostatni książę mazowiecki Janusz III i Mazowsze zostało inkorporowane do Korony. Precedens sprawił jednak, że zarówno Liw, jak i okalające go terytorium na krótki okres stały się udzielnym księstwem. Spór o majątek między Zygmuntem I Starym i Anną Mazowiecką toczył się do 1537 r. Miasto i zamek Liw w tym czasie były kilkakrotnie oblegane przez wojska królewskie.

Po objęciu władzy przez starostę koronnego rozpoczął się dalszy rozwój miasta. W I Rzeczypospolitej Liw korzystał wciąż z położenia geograficznego na styku dwóch państw – Korony i Litwy. Odbywały się tu sądy ziemskie i grodzkie. Kościół parafialny św. Jana Chrzciciela w Liwie był salą obrad sejmiku ziemskiego. Pod koniec XVI i na początku XVII w. był tutaj duży ośrodek rzemieślniczy i handlu zbożem, na przeprawie przez rzekę zorganizowano komorę celną, raz w tygodniu były targi, a trzy razy do roku jarmarki. W 1572 r. Liw był typowany jako jedno z miast, w którym mogłaby odbywać się elekcja królów polskich. XVII wiek przyniósł jednak również upadek gospodarczy miasta.