W 1521 roku wieś odwiedził Mikołaj Kopernik jako administrator dóbr kapitulnych, co zostało odnotowane w dokumencie Lokacje łanów opuszczonych. 6 maja Kopernik zezwolił pochodzącemu z Likus Jakubowi na przejęcie 2 łanów pozostałych po Piotrze, który został ścięty w Olsztynku za zdradę. Zaś 31 maja zezwolił Steffenowi na sprzedaż 1,5 łana w Zalbkach i zakup za to 2 łanów w Jarotach od spadkobierców zmarłego JeszkiMikołaja Kopernika Lokacje łanów opuszczonych, wydał Marian Biskup, Olsztyn: Pojezierze, 1970, , str. 105.
W latach 1466–1772 wieś wraz całą Warmią znajdowała się w granicach Polski.
W 1625 roku wolni Klemens Nega, Michał Jadam i Simon Brentzam otrzymali od kapituły razem nadanie 12 i pół włóki w Jarotach w zamian za gospodarstwa w Bartążku, gdzie kapituła utworzyła własny folwark. Chłopi z Jarot pełnili szarwarki i inne obowiązkowe świadczenia na rzecz dwóch kapitulnych folwarków, w Bartążku i Starym DworzeWojciech Kujawski, Grzegorz Szydłowski Okolice Stawigudy – Śladami Dawnej Warmii, Stawiguda 2022, s. 31‐32.
W 1772 roku Jaroty wraz z całą Warmią znalazły się w zaborze pruskim.
Pod koniec XVIII wieku funkcję sołtysa w Jarotach pełnił Andrzej Czodrowski.