Napoje mleczne wytwarza się z mleka pasteryzowanego lub sterylizowanego. Są bardzo różnorodną kategorią, do ich produkcji wykorzystuje się różne dodatki jak owoce, warzywa, śmietanka, jaja, cukier, substancje smakowo-zapachowe, zagęszczające i inne. Mogą być poddane fermentacji mlekowej z udziałem kultur bakterii kwasu mlekowego, co powoduje obniżenie pH produktu i koagulację białek mleka po przekroczeniu punktu izoelektrycznego (tworzenie skrzepu). W wyniku fermentacji z laktozy powstaje kwas mlekowy, który w reakcji z kazeinianem wapnia, tworzy mleczan wapnia i wolną kazeinę.
Najprostszym fermentowanym napojem mlecznym jest zsiadłe mleko powstałe spontanicznie w wyniku działalności mikroorganizmów z mleka surowego lub po zaszczepieniu mleka czystymi kulturami. W zależności od użytych mikroorganizmów można uzyskać takie produkty jak jogurt (Lactobacillus delbrueckii ssp. bulgaricus i Streptococcus salivarius ssp. thermophilus) czy kefir (ziarna kefirowe). Do fermentowanych napojów mlecznych można także zaliczyć maślankę, która jest produktem ubocznym zmaślania śmietanki i/lub śmietany.