Zalążki rozważań na temat ‘umysłu ucieleśnionego’ czy też ogólnie ‘ucieleśnienia’ można odnaleźć już w badaniach psychologów XIX-wiecznych. Jedne z pierwszych wzmianek dotyczących roli rozwoju, percepcji i otoczenia obecne są w pracach Lwa Semyonovicha Vygotskiego (nazywanego często pre-kognitiwistą). Jako psycholog rozwojowy podkreślał funkcje języka w relacji z myśleniem. Filarem koncepcji Vygotskiego było pojęcie 'otoczenia najbliższego’ jako miejsca funkcjonowania i działania dorastającej jednostki. Vygotski doczekał się wielu kontynuatorów (m.in. Esther Thelen i ).
Amerykański filozof,jeden z twórców pragmatyzmu – William James oraz szwajcarski psycholog rozwojowy Jean Piaget byli pierwszymi myślicielami, którzy w swoich koncepcjach wyraźnie zakreślili wątki do dziś obecne i dyskutowane: rolę ciała, otoczenia, motoryki, problem cielesność – percepcja itd.