Historia prawo|mały|200x200px|Rzeźba przedstawiająca scenę miłosną z okresu dynastii (ok. I wieku p.n.e.) Poradniki dotyczące aktywności seksualnej zazwyczaj zawierają wskazówki dotyczące pozycji seksualnych. W epoce grecko-rzymskiej taki podręcznik napisała , prawdopodobnie hetera (kurtyzana) z okresu hellenistycznego (III–I w. p.n.e.). Uważa się, że Kama Sutra Vatsyayana została napisana między I a VI wiekiem i cieszy się złą sławą podręcznika seksu. Różne pozycje seksualne wpływają na głębokość i kąt penetracji seksualnej. Alfred Kinsey wyróżnił sześć podstawowych pozycji6 Positions For Sexual Intercourse - In Order Of Popularity - Sex, Love And Marriage - Book of Lists - Canongate Home. Najwcześniejszym znanym europejskim tekstem poświęconym pozycjom seksualnym jest , kataloński tekst z XV wieku odkryty w latach 70. XX wiekuMichael R. Solomon, editor (1986). Text and Concordance of Speculum al foderi, Biblioteca Nacional MS. 3356. Michael R. Solomon (1990). The Mirror of coitus: a translation and edition of the fifteenth-century Speculum al foderi. Spanish. .
Nazewnictwo Poniżej opisano stosunki seksualne kobiety z mężczyzną lub mężczyznami.